2次まとめ システム名変更 IRDにしますIRVCS →IRD 

赤外線を使ったラジコン飛行機による空中戦システム名を
IRD
に変更しました。IR Dog Fight の略にします。
そこで2次まとめです。極力省略しました。
考案者の永野さんのホームページ公開許諾有り難うございます 
ここに掲載のプログラムは問題が見つかり次第、訂正を行っていますので、できるだけ製作直前にダウンロードしてお使い下さい。
過去の物でも動作に問題はありませんが、微妙なアタリ判定などのアクションのパラメーターが微妙に異なっています。回路図にはありませんが、もしモーターを回したときに被弾状態が続く場合は、極力モーターの近くに0.1μのコンデンサを並列に接続してください。
10F200V2 ソースプログラム
10F200V2 Hexファイル
10F200結線図
d0067943_10253876.jpg

10F200プリントパターン 参考例
d0067943_212127100.jpg

参考例の図中  下のPICは不要です。
参考例の図中  下のPICは将来様々なアクションを追加するための予備のパターンです。
注意
 このシステムは赤外線操縦の機体に搭載することはできません。
このシステムは赤外線操縦に干渉しません。
このシステムは赤外線操縦の赤外線を受けると正常に動作しなくなりますが
飛行に影響はありません、その場合射撃することができなくなります。

推奨のラジコンシステムは
3ch以上の操作チャンネルを持ち同時に多数の飛行ができる、無線システムを強く薦めます。

基本的にリポは1セルのみ 
スロットルハイでのトリガーは余り薦められない。
トリガーはサーボのシグナル
あるいはアクチュエーター出力を使うのがお勧めです。
d0067943_2371116.jpg

1ch2chは便宜上で要は使わないアクチュエーター端子を利用すると言うことです。
更に詳しく知りたくなったら、ここへ(旧システム名IRVCS)

地上用 あるいは最軽量を望まない場合
d0067943_14252528.jpg


2010/01/28 改訂
12F629ソース

12F629(Hexファイル)
12F629概略図
d0067943_21561061.jpg

kobaraさん方式の安価な完成されている赤外線受信基板をベースにIRD改造して手軽に工作する手もあります。
永野さんによる、お手軽な格安市販基板改造での製作例はこちら、ESC機能付きでサーボ信号でトリガーもモーターもコントロールしたい方はこちらがお勧めです。
IchiさんのIRD搭載の記録 アクチュエータ専用「MINOR TINY-A」(40MHz帯)
を使ってIRDを搭載する方の参考にどうぞ。

質問コメントはここによろしくお願いします。
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^^
;12F629
; --V--
;電源+|  |電源-
;GP5  赤外線出力|  |トリガー入力 GP0
;GP4|  |     GP1
;GP3  赤外線入力| |LED出力  GP2
;       ------
;
;赤外線38KHz 受光素子38KHz
; TOP VIEW
;GPIO、3 トリガー入力 
;GPIO、2 LED出力 
;GPIO、1 赤外線入力  
;GPIO、0 赤外線出力
;
;赤外線発射時のLED点滅
;ON 40mS  OFF 50mS
;赤外線 1mS発射後 0.5mSWAIT その後 10mSWAITして赤外線を発射
;ワンショットで1.5秒発射
;PIC12F629 4MHz
LIST P=PIC12F629
INCLUDE "P12F629.INC"
__CONFIG _MCLRE_OFF & _CP_OFF & _WDT_OFF & _INTRC_OSC_NOCLKOUT & _PWRTE_ON




MEMOEQUh'20'
FLAGEQUMEMO+0;
HIDANCEQUMEMO+1;
T1EQUMEMO+2;
T2EQUMEMO+3;
T3EQUMEMO+4;
T4EQUMEMO+5
T5EQUMEMO+6
T6EQUMEMO+7


#defineIROUTGPIO,5
#defineIRINPUTGPIO,3
#defineLEDOUTGPIO,2
#defineSIGINGPIO,0

ORGD'0'
BCFSTATUS,RP0
CLRFGPIO
MOVLWB'00000111'
MOVWFCMCON;コンパレーター設定
BSFSTATUS,RP0
MOVLWB'011011';_,4,3,_,1,0,入力 5,_,_2,_,_出力
MOVWFTRISIO
CALLH'3FF'
MOVWFOSCCAL
BCFSTATUS,RP0

BCFIROUT
BSFLEDOUT;OFF

;
;************ TEST ***************

;*********************************


MAINBTFSCSIGIN;トリガー
GOTOM0
BTFSSIRINPUT;被弾
GOTOHIDAN
GOTOMAIN

;************ SIGNAL HI *********

M0MOVLWD'238'
MOVWFT1

M1BTFSSIRINPUT;被弾
GOTOHIDAN

DECFT1,F
BTFSCSTATUS,Z
GOTOM3;IR ON
BTFSCSIGIN;トリガー
GOTOM1
GOTOMAIN

;************* IR ON ** LED ON **************
M3
MOVLWD'1';15回 1.5秒を1 0.1秒に変更
MOVWFT2
HAS3BCFLEDOUT;ON
MOVLWD'2';LED ON 4回
MOVWFT5
;*****************************
HAS1MOVLWD'40';40回 1000μ秒
MOVWFT1
HAS2BSFIROUT;38khz 13μ秒
MOVLWD'3'
MOVWFT6
W111DECFSZT6,F
GOTOW111
NOP
BCFIROUT;38khz 13μ秒
MOVLWD'3'
MOVWFT6
W222DECFSZT6,F
GOTOW222
DECFSZT1,F
GOTOHAS2
;*****************************
MOVLWD'166';0.5mSとなるWAIT 被弾を見ない
MOVWFT1
W11
DECFSZT1,F
GOTOW11
;*****************************
NOP
MOVLWD'228';10.0mSとなるWAIT 被弾を見る
MOVWFT3

W2MOVLWD'8'
MOVWFT1

W1
BTFSSIRINPUT;被弾
GOTOHIDAN
DECFSZT1,F
GOTOW1
;****************************
DECFSZT3,F
GOTOW2
;***************************
DECFSZT5,F
GOTOHAS1

;************* IR ON ** LED OFF **************
BSFLEDOUT
MOVLWD'7';LED OFF 5回
MOVWFT5
;*****************************
HAS1BMOVLWD'40';40回 1000μ秒
MOVWFT1
HAS2BBSFIROUT;38khz 13μ秒
MOVLWD'3'
MOVWFT6
W111BDECFSZT6,F
GOTOW111B
NOP
BCFIROUT;38khz 13μ秒
MOVLWD'3'
MOVWFT6
W222BDECFSZT6,F
GOTOW222B
DECFSZT1,F
GOTOHAS2B
;*****************************
MOVLWD'166';0.5mSとなるWAIT 被弾を見ない
MOVWFT1
W11B
DECFSZT1,F
GOTOW11B
;*****************************
NOP
MOVLWD'228';10.0mSとなるWAIT 被弾を見る
MOVWFT3

W2BMOVLWD'8'
MOVWFT1

W1B
BTFSSIRINPUT;被弾
GOTOHIDAN
DECFSZT1,F
GOTOW1B
;****************************
DECFSZT3,F
GOTOW2B
;***************************
DECFSZT5,F
GOTOHAS1B
DECFSZT2,F
GOTOHAS3
GOTOMAIN

;******************************************
HIDAN
BCFIROUT
BSFLEDOUT
CLRFHIDANC
CLRFT3
INCFHIDANC,F

HIDAN1BTFSSIRINPUT
GOTOHIDAN1

HIDAN2MOVLWD'20';10.7mSとなるWAIT
MOVWFT2
WW2MOVLWD'133'
MOVWFT1

WW1NOP
DECFSZT1,F
GOTOWW1
DECFSZT2,F
GOTOWW2

INCFHIDANC,F
BTFSCHIDANC,2;32回分 約0.4秒連続 2に訂正
GOTOHIDANOUT

HIDAN3BTFSSIRINPUT
GOTOHIDAN1
INCFT3,F
NOP
NOP
NOP
NOP
BTFSST3,7
GOTOHIDAN3
GOTOMAIN

;******** HIDANOUT *** 約10秒4秒に訂正の点滅 発泡不可 *************
HIDANOUT
MOVLWD'16' ;16を6に変更
MOVWFT3

WWW5BCFLEDOUT;ON

MOVLWD'255'
MOVWFT2
WWW2MOVLWD'255'
MOVWFT1

WWW1NOP
NOP
DECFSZT1,F
GOTOWWW1
DECFSZT2,F
GOTOWWW2

BSFLEDOUT;OFF

MOVLWD'255'
MOVWFT2
WWW4MOVLWD'255'
MOVWFT1

WWW3NOP
NOP
DECFSZT1,F
GOTOWWW3
DECFSZT2,F
GOTOWWW4

DECFSZT3,F
GOTOWWW5
GOTOMAIN

END
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^^^
10f200V2バーション
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
;               --V--;  赤外線出力|  |トリガー入力;       電源-|  |電源+;  赤外線入力|    |LED出力;          ------;;赤外線38KHz 受光素子38KHz;        TOP VIEW;GPIO、3 トリガー入力 ;GPIO、2 LED出力 ;GPIO、1 赤外線入力  ;GPIO、0 赤外線出力;PIC10F200  4MHzLIST P=PIC10F200INCLUDE "P10F200.INC"__CONFIG _MCLRE_OFF & _CP_OFF & _WDT_OFF & _IntRC_OSCMEMOEQUh'10'FLAGEQUMEMO+0;HIDANCEQUMEMO+1;T1EQUMEMO+2;T2EQUMEMO+3;T3EQUMEMO+4;T4EQUMEMO+5T5EQUMEMO+6T6EQUMEMO+7#defineIROUTGPIO,0#defineIRINPUTGPIO,1#defineLEDOUTGPIO,2#defineSIGINGPIO,3ORGD'0'MOVWF    OSCCALMOVLWB'11001001';11******OPTIONMOVLWB'1010';3,1入力 2,0出力TRISGPIOBCFIROUTBSFLEDOUT;OFF;;************ TEST ***************;*********************************MAINBTFSCSIGIN;トリガーGOTOM0BTFSSIRINPUT;被弾GOTOHIDANGOTOMAIN;************ SIGNAL HI *********M0MOVLWD'238'MOVWFT1M1BTFSSIRINPUT;被弾GOTOHIDANDECFT1,FBTFSCSTATUS,ZGOTOM3;IR ONBTFSCSIGIN;トリガーGOTOM1GOTOMAIN;************ SIGNAL HI *********;;M0CLRFT1;M1MOVLWD'13';13;MOVWFT2;;M2BTFSSIRINPUT;被弾;GOTOHIDAN;;DECFSZT2,F;GOTOM2;;INCFT1,F;BTFSCSTATUS,Z;GOTOM3;IR ON;BTFSCSIGIN;トリガー;GOTOM1;GOTOMAIN;************* IR ON ** LED ON **************M3MOVLWD'15';15回 1.5秒MOVWFT2HAS3BCFLEDOUT;ONMOVLWD'2';LED ON 4を2に変更 20091231MOVWFT5;*****************************HAS1MOVLWD'40';40回 1000μ秒MOVWFT1HAS2BSFIROUT;38khz 13μ秒MOVLWD'3'MOVWFT6W111DECFSZT6,FGOTOW111NOPBCFIROUT;38khz 13μ秒MOVLWD'3'MOVWFT6W222DECFSZT6,FGOTOW222DECFSZT1,FGOTOHAS2;*****************************MOVLWD'166';0.5mSとなるWAIT 被弾を見ないMOVWFT1W11DECFSZT1,FGOTOW11;*****************************NOPMOVLWD'228';10.0mSとなるWAIT 被弾を見るMOVWFT3W2MOVLWD'8'MOVWFT1W1BTFSSIRINPUT;被弾GOTOHIDANDECFSZT1,FGOTOW1;****************************DECFSZT3,FGOTOW2;***************************DECFSZT5,FGOTOHAS1;************* IR ON ** LED OFF **************BSFLEDOUTMOVLWD'7';LED OFF 5を7に変更 20091231MOVWFT5;*****************************HAS1BMOVLWD'40';40回 1000μ秒MOVWFT1HAS2BBSFIROUT;38khz 13μ秒MOVLWD'3'MOVWFT6W111BDECFSZT6,FGOTOW111BNOPBCFIROUT;38khz 13μ秒MOVLWD'3'MOVWFT6W222BDECFSZT6,FGOTOW222BDECFSZT1,FGOTOHAS2B;*****************************MOVLWD'166';0.5mSとなるWAIT 被弾を見ないMOVWFT1W11BDECFSZT1,FGOTOW11B;*****************************NOPMOVLWD'228';10.0mSとなるWAIT 被弾を見るMOVWFT3W2BMOVLWD'8'MOVWFT1W1BBTFSSIRINPUT;被弾GOTOHIDANDECFSZT1,FGOTOW1B;****************************DECFSZT3,FGOTOW2B;***************************DECFSZT5,FGOTOHAS1BDECFSZT2,FGOTOHAS3GOTOMAIN;******************************************HIDANBCFIROUTBSFLEDOUTCLRFHIDANCCLRFT3INCFHIDANC,FHIDAN1BTFSSIRINPUTGOTOHIDAN1HIDAN2MOVLWD'20';10.7mSとなるWAITMOVWFT2WW2MOVLWD'133'MOVWFT1WW1NOPDECFSZT1,FGOTOWW1DECFSZT2,FGOTOWW2INCFHIDANC,FBTFSCHIDANC,2;4回分 約.03秒連続GOTOHIDANOUTHIDAN3BTFSSIRINPUTGOTOHIDAN1INCFT3,FNOPNOPNOPNOPBTFSST3,7GOTOHIDAN3GOTOMAIN;******** HIDANOUT *** 約4秒の点滅 発泡不可 *************HIDANOUTMOVLWD'6'MOVWFT3WWW5BCFLEDOUT;ONMOVLWD'255'MOVWFT2WWW2MOVLWD'255'MOVWFT1WWW1NOPNOPDECFSZT1,FGOTOWWW1DECFSZT2,FGOTOWWW2BSFLEDOUT;OFFMOVLWD'255'MOVWFT2WWW4MOVLWD'255'MOVWFT1WWW3NOPNOPDECFSZT1,FGOTOWWW3DECFSZT2,FGOTOWWW4DECFSZT3,FGOTOWWW5GOTOMAINEND
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~



Commented by 永野 at 2010-01-20 09:25 x
629のプログラムの被弾回数 発射時の出力低下 発射時間が昔のままです。200用のプログラムと同じ値にしてください。
Commented by kobara at 2010-01-20 09:26 x
赤外LEDと直列に入る抵抗は、実際にやってみてどのくらいが
いいと思われますか?(飛行機と地上基地では変えているのかな?)
Commented by mayoneko at 2010-01-20 09:46
永野さん了解しました。
いつもありがとうございます。
Commented by mayoneko at 2010-01-20 09:56
kobaraさん 電流制限抵抗は地上基地は100ΩVRをつけていましたが結局0に振ってちょうど良いくらいでした。
飛行機の方は最初なしでも良いと思います。
室内でテストすると当たりまくるように感じますが、
飛行しながらではそうそう当たりません。
実際みなさんまちまちで、大抵は手持ちのチップ抵抗の組み合わせで、やっているので。100Ωの2階建てで50Ωとか3階立てで33Ω程度です(私は100Ω3階建てで33Ωでした)感触は悪くはないです。このへんは自分の機体に搭載して、戦ってみて自分の好きな難易度に設定すると良いと思います。
個々の飛ぶ機体の速度や、操縦性、安定度により、この抵抗値はいろいろ変わると思います。

Commented by mayoneko at 2010-01-20 10:01
前回ASO空戦に参加された方で、よろしければ
機体の種類 例(オートフライト)
赤外線LEDの抵抗値と使用LED 例(SLR932AVで50Ω設定)
実際空戦してみたときの赤外線砲撃の感触 例(問題を感じない)
とかをレポートしていただけると
嬉しいです。よろしくお願いします。
Commented by としちゃん at 2010-01-20 10:08 x
機体の種類 (低翼プロフィール8g )
赤外線LEDの抵抗値と使用LED (QED234で33Ω設定)
実際空戦してみたときの赤外線砲撃の感触(問題を感じない)
狙いが見た目ドンぴしゃでないと当たらない感じが好き。
Commented by 野末 at 2010-01-20 10:56 x
としちゃん、早速素人でも分かる概略図をアップしていただき感謝です。
IRV発足当初からもっと読んどけば良かった!
Commented by kobara at 2010-01-20 11:08 x
それから、38kの受信センサはD380DSC レンズ削らずで使用いているのですか?
Commented by mayoneko at 2010-01-20 11:22
入手のしやすさと感度から行くとD380DSCそのままが良さそうに思います。実際には38Kの受信センサーも手持ちの部品を使っているので各人いろいろです。セスナなどのトイラジから取った物や、D380DSC、NJL21V380Aや表面実装型
でレンズは削らずに使用しています。
私はよく被弾するセスナの受光素子が気に入っています。
このあたりも空戦に参加された方からのコメントがあれば
嬉しいですっ♪
Commented by 永野 at 2010-01-20 12:40 x
629のプログラム もう1ヶ所訂正してください。被弾アクションの時間が長いので短くしてます。10秒を4秒に
プログラムの最後の方
;******** HIDANOUT *** 約10秒の点滅 発泡不可 *************
HIDANOUT
MOVLW D'6' ;16を6に変更
MOVWF T3
Commented by mayoneko at 2010-01-20 12:55
永野さん 了解です。変更しておきました。
ちなみにトリガーを引き終わったあと、すぐに射撃が終わる
MOVLW D'1' ;15回 1.5秒を1 0.1秒に変更
になっています。4発で被弾設定が決定なので8発で被弾と違い
問題は無いと思いますが問題あれば指摘願います。
Commented by ふしみ at 2010-01-20 18:59 x
自分の機体は P-40プロフィール
翼長30センチ9.1g(70リポ)
FM5ch受信機 4ミリギヤダウン、セスナモーター
932AV+22Ω ←この設定はとしちゃんと同意見。
D380DSC レンズ削らず 下向き取り付け
受光素子はできるだけ下(後から見える位置)が公平と思う。
私の設定は高感度&高出力で、うまくなってきたら
赤外線出力の光軸をカバーで絞るのが良いと考えています。
Commented by ふしみ at 2010-01-20 19:02 x
バナナの後退角が前進角に?
Commented by mayoneko at 2010-01-20 19:38
あっ、ほんとだふしみさん諸々有り難うございます。
Commented by moto at 2010-01-22 11:21 x
IRD搭載機を、外でテスト飛行させたら、勝手に発射/被弾をしていました。たぶん太陽光に撃墜されまくりだったものと思われます。
一緒にいたふしみさんも、やたら撃墜されまくっていたようです。
Commented by としちゃん at 2010-01-22 13:03 x
朝方とか曇天なら何とかなりそうですが。
晴天時太陽光はいつも赤外線コントロールの天敵ですね。
わたしもたまには原っぱに出没してみようかなあ。
Commented by kobara at 2010-01-28 00:00 x
12F629HEX のプログラム
サーボ信号ではトリガーがかからないようです。

Commented by kobara at 2010-01-28 00:31 x

10f200の方のプログラムは下のようになって

;************ SIGNAL HI *********

M0 MOVLW D'238'
MOVWF T1

M1 BTFSS IRINPUT ;被弾
GOTO HIDAN

DECF T1,F
BTFSC STATUS,Z
GOTO M3 ;IR ON
BTFSC SIGIN ;トリガー
GOTO M1
GOTO MAIN
;************ SIGNAL HI *********
;
;M0 CLRF T1
;M1 MOVLW D'13' ;13
; MOVWF T2
;
;M2 BTFSS IRINPUT ;被弾
; GOTO HIDAN
;
; DECFSZ T2,F
; GOTO M2
;
; INCF T1,F
; BTFSC STATUS,Z
; GOTO M3 ;IR ON
; BTFSC SIGIN ;トリガー
; GOTO M1
; GOTO MAIN

後半はコメントになっていますが、629の方では上が無くてコメントになっている部分を使っています。
10f200と同じように直さないといけないのかもですね。
Commented by mayoneko at 2010-01-28 01:16
kobaraさんバグ報告有り難うございます。
先程Hex asm 共に差し替えて動作確認しました。
前の状態ではたしかにトリガーのサインをハイ連続以外は受け付けないようです。今度の物は大丈夫なはずです、およそ1.9ms以上のハイが出ているサーボシグナルであればトリガーのサインとして認識されています。 
Commented by mayoneko at 2010-01-28 01:21
とうことで永野さんよろしいですか?
該当部分を下記に変更しました。10F200からの移植です
;************ SIGNAL HI *********
M0 MOVLW D'238'
MOVWF T1

M1 BTFSS IRINPUT ;被弾
GOTO HIDAN

DECF T1,F
に変更しました。
Commented by 永野 at 2010-01-28 09:00 x
いろいろありがとうございます。
修正の方法はOKです。
最初に作った方へのフィードバックが行き届きませんでした。
Commented by Ichi at 2010-01-30 09:05 x
 不具合解決の報告。
 アクチュエータ専用の「MINOR TINY-A」(40MHz帯)を使っていますが、アクチュエータ出力の二本のピンの間に抵抗(今回は100ohm)を入れることによって、トリガ出力の取り出しに成功しました。
 名前に該当記事のリンクあり。
Commented by mayoneko at 2010-01-30 13:34
Ichiさん 報告有り難うございます。
見事に解決して凄いですね。
さっそくリンクさせて貰いました。
それにしても各人の環境でいろいろ違いが出てくる物ですね。
Commented by kobara at 2010-03-06 13:35 x
ちょこっと質問?
IRDブラシレスモーター用は存在しますか?
motoさんとかはどのようにしているのですか?
Commented by moto at 2010-03-06 18:34 x
今のところブラシレスをコントロールできるものは無いですが、一番最初の10F200をふたつ使ったタイプでは、ギミックを動かす信号が出ています。これで当たった判定の動きをさせることができるので、パイロットが飛び出すとか、白旗を上げるなど・・・・・実際には作っていません。だって、攻撃専門で撃墜されないのは、私には理想の機体だから・・・。
Commented by mayoneko at 2010-03-07 20:29
もしやるとしたら、別付けの10F200でアタリ判定のシグナルを受けて、スピードコントローラ用のサーボ信号に干渉するタイプになるかもしれませんね。
by mayoneko | 2010-01-19 21:23 | IRD | Comments(26)

飛ぶって、楽しいニャー


by mayoneko
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