倒立振子を作ってみた。

今月の飛行会は19日です
instructablesでArduino UNOを使った「半日で作る倒立振子」という製作記事を見つけたので
デジタルジャイロ版を手持ちの材料でこさえてみた。
倒立振子工作ってずっと憧れていたけど何故か作るきっかけがなく半日と言う言葉に背を押された形です。
d0067943_12195592.jpg

日曜日の午前11時に製作開始、直後次々と別のタスクが発生する。
カミさんの送り、製作再開、かみさんの迎え、再開、猫の糞の片付け、再開、洗濯物を畳む、再開、
夜7時頃本体完成
となんだかんだで日曜日は本体だけ作って終ってしまったとういか、プログラムする気力がもう残っていないなかった。
3Dプリントはカミさんの送り迎えの時間を利用して、PRN3Dに任せた。
この日の作業で一番時間がかかったのが配線ミスしないように自分に判りやすい結線図を起こすことだった。
d0067943_1225027.jpg

L3GD20 ジャイロセンサ 1VDD 2 UNO D13 3 UNO D11 4 UNO D12 5 UNO D10 8 GND
図上の右左は私の機体でギヤボックス側から眺めて右左ということにした。
前後はArduino UNOがある側が前でギヤボックスがある側が後ろ。
私はこれらのパーツをブレッドボードを使わず(チッコイブレッドボードもっていなかった)、DIPピンヘッダに系統別にハンダ付けしてUNOに配線した。(これも手持ちのジャンパ線があれば相当時間短縮できたはず)
電池は2セル850mAのリポ1つを使い、モーター用には7806で6Vにしてドライバに供給した。
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筐体はPRN3Dでプリントしてみた。Aruduinoの規格はMil単位なので穴位置を合わすのが作画上面倒くさかったが電卓片手に数値を割り出して打ち込んだ。100だと0.0254×100=2.54ミリてな具合に。
Autodesk123Dの設定をMil(インチ)に変えればいいのだけれど、なんかミリのほうが形をイメージしやすいんで(CADデータはこちらからダウンロードできます。3ミリのネジ仕様ですが、印刷環境の違いなどで、きつすぎるときは穴の値を変えるか、タッピングビスなどを使用してください)
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月曜日の朝、テスターで配線を確認してプログラムを流し込むみ、スイッチを入れる
シーンとかポワッと煙が上がることもなく、あっさり動いた。
とりあえず直立はしているがジコジコと動くので、少し値をいじって静止するようにして、
30分放っておいた、猫達は全然興味を示さないし逃げもしない。
850mAリポの残量65%で倒立させ、30分放っておいて残量を測ると61%だった。
これなら半日くらいは放っておけるのかもしれない。
あとはセンサを変えたり、安定度を高めたり、値を通信してシミュレータに落としこんだり
当分のあいだ楽しめそうな素材が出来上がった、この作り方を公開してくれた方に深く感謝です。
Commented by Bokkinen at 2015-04-14 06:39 x
コレいつかやりたかったんですよね〜!
タミヤのタンク工作基本セットで作ってる方がいたり、SILVERLITのGYRO ZEEみたいな4輪切り替えも楽しそうですよね〜!
Commented by mayoneko at 2015-04-14 09:19
Bokkinenさん、工作好きなら一度は取り組みたくなるやつですよね、「で Bokkinenさん いつやるの?」
この工作、財布と時間に優しいですよん。
Commented by Bokkinen at 2015-04-14 12:26 x
「今でしょ!」と乗っかりたいところですが、私の財布は倒立させても何も出てきませんし、振子のように休まず働かないと発泡スチロールも買えません(涙)
Commented by mayoneko at 2015-04-14 21:36
うーん残念、Bokkinen流倒立振り子見たかっったんだけどニャア
by mayoneko | 2015-04-13 12:45 | マイコン各種 | Comments(4)

飛ぶって、楽しいニャー


by mayoneko
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