4#3b ブラシレス化 まだまだ

「まあ問題なく浮かぶようにはなった・・・」 
スロットル6分目くらいで良く浮かぶし始動性も前の8750KVより良い 
フルスロットル時のデータ的には
 8750KV 4.1V→3.89V  1.8A 2835rpm
10250KV 4.08V→3.71V 2.3A 3050rpm
d0067943_22473179.jpg

ホバリンク時のローター回転数はおよそ2800rpm前後 なので ノーマルのギヤ比なら10250KVの方が向いているのが見て取れる電流値的にも400mA10Cリポなら問題は無いようだ、ブラシモーターと比べてみると
10250KVブラシレスで 3.71V 2.18A 2790rpm 
ブラシモーターが3.61V 1.91A 2895rpm
効率的にはブラシモーターに比べ疑問が残る
さらに問題なく浮かぶようになったのは良いが始動性に若干問題を感じる (参考ビデオ ビデオ開始2分12秒当たりを注目)始動性がわずかでも悪いとガクリで小さな機体が離陸時にあらぬ方向に向きやすく 変な神経を使って操縦が面白くない。ブラシモーターのようなスムースな立ち上がりが欲しい、となるとあとは相性の良いアンプ探しの旅になるのかニャー それに8750KVの方で解決してみたい欲求も強い この重量の領域では2セルの方が確実に軽くなるし より省エネ仕様の様な気がするからだ。
6月23日 追記
八歳さんの情報をもとに通常の72M受信機とMBC4スピコンの組み合わせで試したところ全く問題なく始動できることが解った。
次にWalker製 4#3 4イン1のメインモータPWM信号を同じPWM-サーボ信号変換をして試したところ、これも全く問題なく動作する
このことから
4#3bの受信機使用の場合はPWM-サーボ信号変換のゲイン調整を行うか 公開されているソースプログラムを頑張って手直しするかしなければならないようだ。

ちなみにブラシレス化とは関係ないが、すでにエレベターサーボのニュトラルが合わなくなってきているアハハ。なかなか手を焼く機体だが 部屋の中でこのサイズでいじりがいがあるので十分面白くてたっぷり楽しめる。
6月24日 追記
PWM信号の違いを撮影してみた
d0067943_22413225.jpg
上がメインモーター 下がテールモーター 左が4#3 右が4#3b
明らかに波形が違う 共にメインモータースロー位置 プローブの減衰を1CHはかけて測定しているので電圧スケールが違います 揃え忘れ
d0067943_2242318.jpg
メインモーターのみ比較 左が4#3 右が4#3b これもメインモータースロー位置
プローブの減衰を1CHはかけて測定しているので電圧スケールが違います
d0067943_2243928.jpg
4#3bの 最スロー(一番ガクリ易いところ)がこれ ひげが上に伸びてます これも怪しい?
d0067943_22481061.jpg

ちなみにフルスロットルでは72Mタイプは流し放しで24タイプ(4#3b)は定期的にスパイクが入る とこんなん出ました 4#3bの最スローは取りこぼしそうな波形のような
みなさんどうでしょう?ってよく考えたらメインモーター出力の-にプローブのプラス GNDを受信機電源のマイナスから取ってしかもオープンで測定してましたチャンチャン♪

6月25日追記
 ということでメインモーター出力のマイナスにプローブのGND 受信機のプラスにプローブのプラスを接続してkobaraさんのアドバイスでPICに入力している状態で計測してみました。綺麗に観測できます。
d0067943_3234931.jpg

4#3の方はこの波形が出るまで2-3㎜スティックを動かさないとかなり乱れた波形しか出ません。4#3bの方はスティツクの動かし初めで綺麗に波形が出始めます。ですがハイの部分の波形が4#3に比べ1/3近く短いです。基本周期は500μ毎でどちらも同じです。画像はクリックすれば拡大してみることができます。
Commented by としちゃん at 2008-06-24 16:18 x
昨夜ゲイン調整機能もつけてテストしたけど、始動性の悪さは変わらずでした。4#3bでこの構成でも慣れてしまえば、なんとかはなります。スロットルを30%くらいまで一気に上げてしまえば、回転安定はしますので慣れでカバーという方法もありだと思います。
Commented by 飛行リーマン at 2008-06-24 20:35 x
としちゃんさん、はじめまして。
ブログのほうへコメントを頂きまして、ありがとうございました。
ブラシレスモーターの始動性、youtubeの動画も見ましたが、確かにガクガクしてますね。
もしかすると、4in1のPWM出力の周波数が低くて、変換プログラムで対応してる周波数の範囲外となってるのかもしれません
(逆に高すぎるかのうせいもありますが)。
私の作った変換プログラムは、たしか700Hz位が下限だったとおもいます。
特にデューティー比が小さい状態(=スロットルを絞った状態)だと変換結果が滅茶苦茶になります。
デバッグ時にはサーボをつないでましたが、500Hzの信号を入れたらサーボホーンが踊ってました。
逆にデューティー比100%(=フルスロットル)だと全く問題なく変換できてしまいます。
もし測定できる機材をお持ちでしたら、一度確認してみてはどうでしょう?
(原因がPWM周波数ではないかもしれませんし、お手数ですので気が向いたら、ということで...)
Commented by としちゃん at 2008-06-24 20:59 x
飛行リーマンさんコメント有り難うございます、調べる範囲が絞れていれば調べやすいので、測定してみます。
Commented by mayoneko at 2008-06-24 22:53
測定してみました、PWM波形が違うようです。
Commented by 八歳 at 2008-06-24 23:19 x
波形を見るとかなり違ってますね~
Commented by kobara at 2008-06-25 01:04 x
この波形はモーターをつないだ状態で測定した物でしょうか?
それともオープン状態ですか?ドライブ回路にもよると思いますが
手ごろな抵抗をつけて測定すると本来のきれいな信号が出るかもしれません、
Commented by kobara at 2008-06-25 01:12 x
具体的には、モーターのかわりに、100オームくらいの抵抗をつけて、測定するときれいな方形波になるよな気がします。
そしてそれをPICの入力に入れるとどうでしょう?
Commented by としちゃん at 2008-06-25 02:18 x
kobaraさんアドバイスありがとうございます。
この波形は無負荷の状態です。
実際の使い方としてはPicに入力している状態になるのでその状態で測定してみます。
Commented by mayoneko at 2008-06-25 03:42
再測定してみました。こんなん出ました。
Commented by kobara at 2008-06-25 08:23 x
にゃるほど、かなり違っているので、ここは飛行リーマンさんにお願いして4#3b用のものを作ってもらうしかないかな...

ちなみにPICの入力はHIインピーダンスなので、つけなくても波形にはあまり影響ないと思いますが、負荷を(抵抗)をつけない状態では、浮遊容量のせいで斜め部分が出るのだと思います、
抵抗をモータに近い物に変えると、よりしゃきっとした波形になると思います、(でも無駄な電力を使うことになるので程ほどに.....)
Commented by mayoneko at 2008-06-25 13:17
皆さんいろいろ忙しいでしょうし、ソースも折角公開してくれているのでなんとか頑張りたいところです、が難しいーでも良い勉強にはなるーと思います。ここまでやってきて、思い出したのですが永野さんが以前にミニュームプレーンのPWM-サーボ信号変換プログラムを開発していて基板毎今年の1月頃分けて貰っていたことをすっかり忘れていました(このあと忙殺されてミニュームブラシレス化手につかなかった すいません永野さん)。こちらを使う手もあるかもしれませんしこちらの方が得意の人はアセンブラなので解読しやすいかもしれませんね。1月にメールのやりとりで公開許可はもらっているので、もし良かったらkobaraさん試してみませんか。メールで送っておきます。
Commented by kobara at 2008-06-25 19:01 x
はいはい到着しだい、試してみます
といってもギアを手配してなかった、18歯のギア
Commented by 飛行リーマン at 2008-06-25 19:09 x
早速再測定されたんですね。しかも深夜に...
写真を見たところ周期も波形も問題無さそうです。
うーん...アンプとモーターの相性?で低い回転数では上手く制御できないとか、そういう感じでしょうか???
それからPICの入力ですが、内蔵のプルアップ抵抗を使ってるので数十KΩの抵抗を繋いでいるのと同じだとおもいます。
プルアップなしだと動作しませんでした。波形が斜め、だったんでしょうね。
Commented by としちゃん at 2008-06-26 10:17 x
飛行リーマンさんこんにちは
そうですねー一番最スローを変換したときのサーボパルスの下限が今使っているESCと相性が悪いのかもしれません、最スロー時に出力されているサーボパルスの幅も確認してみます。
by mayoneko | 2008-06-21 22:54 | マイクロヘリ | Comments(14)

飛ぶって、楽しいニャー


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