カテゴリ:フライトコントローラーFC( 6 )


2016年 09月 11日

FCとRXとCleanflightを接続

Eachine Micro 32bits F3 Brushed Flight Control BoardにDSM2受信機DasMikro DSM2 5CH 2.4Ghz RC Micro ReceiveのGNDとCH1を繋いでCH2をPPM出力モードにしたものを接続した。

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基板は最初から電源1セルモードの設定になっていた。1Sと書かれた横のパターンが半田ブリッジされていた。
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こちらの記事を参考にPPM出力はUART2のRX2に接続した。
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受信機は確実にPPMモードになっている様子、全チャンネルのシグナルが順番でCH2から流れている
DX6iの場合AUX1チャンネルはGear AUX2チャンネルはFlapが対応している様子
スロットル1ch目を下げているので最初のパルスの下がりから次の下がるまでの幅が狭い(1100μセコンド)が見て取れる ニュートラルは1500μとしている。
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で電池をつなぐと煙が出た、なんと同じコネクタなのに極性が違っていた、この家には同じコネクタなのに極性が逆のリポ電池が混在している、危険過ぎる!
基板に付属のコネクタはHubsanなどのトイクアッドと同じ規格で、ピンが見えてる側で上がマイナス下が+ 画像はすでに入れ替えたもので、他のRCカーなどと同じ配列にした。というかホントこのコネクタの時は線の色をしつこいぐらい確認しないと
イケナイ 
幸いにして、基板は生き残ったようで、Clean Flightをつなぐと、ちゃんと認識した。超ラッキー
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でもReceiver画面で送信機のステックの動きが全く反映されない、でその道の詳しい人に聞いて見ると
ConfigurationのReceiver Modeの設定が出来ていないのではと助言を頂き(有難うございます助かりました)
Configurationの画面を下へスクロールしてみるとその設定が出てきたのでRX_PPMに設定すると
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おお動くぞ、ってことで今日はここまで。
電池コネクタはやっぱ危険なので、近いうちに完全統一の別のコネクタに変えよっと
















by mayoneko | 2016-09-11 21:40 | フライトコントローラーFC | Comments(2)
2016年 09月 10日

安くて軽くて便利なFC(ふらいとこんぴゅ~た~の略)かも

Eachine Micro 32bits F3 Brushed Flight Control Board(重さ3g20168月購入)は小型飛行体自作派にとって安くて便利なFC(ふらいとこんぴゅ~た~の略)かも?なので調達してPCに繋いでみた。

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まずこのFCのソフトをいじれるアプリCleanflightをダウンロードしてインストールした。このアプリはChromeを利用して動くので普段Chrome使いの私はただストアに行ってアプリを起動だけで済んだ。このあとマイクロUSBをFCにつなぐと、自動的にドライバーがWEBから探し出されインストールされた(私の環境はWIN7 64bit)。
あとはアプリのConectボタンを押すだけで、上記のような画像が現れ、FCボードを傾けるとしっかり追従した。
(あ~ 良かったここでハマらなくて)
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適当に目についた左のSensersを押してみるとジャイロと加速度センサの値を表すグラフが現れる
FCを振るとちゃんとグラフが反応する
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このFCは4個のブラシモーター出力が予めあるので、それの一部だけを利用して飛行機とかに応用することも可能ぽい
どこまでやれるか分からないが、引き出されている端子かFET制御端子をサーボ信号用の出力端子に変えることもソースを解析すれば出来るかもしれないし、よく探せばこのFCのモーター端子をサーボ端子に変えてあるライブラリも見つかるかもしれないし、目的に沿ったファームそのものもあるかもしれない2motor2servoとか。そうすればオスプレイ的なものや変な形の変なバランスの小さな飛行体をコンピュータ支援で楽に飛ばせるようなことが出来るかもしれないと夢は膨らむ。
小さくて軽くて安い
は凄い







by mayoneko | 2016-09-10 21:00 | フライトコントローラーFC | Comments(2)
2016年 09月 09日

3周遅れのクアッドコプター

なんか部品が届く頃になると、その部品の新型がリリースされてくるんだよなあ

Eachine Micro 32bits F3 Brushed Flight Control Boardが届いたら新型出てるし、さらにNAZE版も出てるし、それを使った組み立てキットも出てるしでね~付いているカメラは高解像度版だし~ 

(まあ時代はデジタル綺麗だよね~ ということでアナログカメラ乱れやすいよね~にあまり手を出す(お金を使う)のは勿体無いで手を出さんけど)

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3年ほど前にカップ麺(UFOとかドンベとか)の容器に仕込んで飛ばして遊んでいた、フレームをナイロンで3Dプリントしたブラシモータークアッドコプターを引っ張り出してきた、使っているFCはHubsunのトイクアッド用、今操縦しても十分に安定していると感じるけど好きにPIDをいじれない、そこで迷いに迷ってポチして3週経って届いた、ある程度の範囲ならプログラム可能な

Micro 32bits F3 Brushed Flight Control Board Based On SP RACING F3 EVO Brush For QX90 QX80 Micro FPV Frame

に載せ替えるてみることにした。基板の配線を入れ替えるだけなんで楽そう。DSM2受信機はPPM出力出せると歌うこれ 
 画層一番右の超ちっこいヒゲが生えた基板ね。素直に動くかねコレ
ああ
NAZE32版も試してみたいがあ 安いし送料タダだし まあポチしてもいいっかあ? なんて3か月ほど悩んでいると、また届いたころ新型が出たりするんだよね~ 凄いわ~この世界

ショップのマニュアルが見つからなくなると困るのでここに貼っておく
Notice:

Before applying power, pay attention to the battery voltage selection.
The default shipping is 1S (4.2V); When using 2S, first need to disconnect the short contacts 1S, and then put the two pads on the 2S.
Prohibit shorted together the three pads at the same time.


Receiver configuration:

1. DSM receiver soldered directly to the DSM interface 3.3V, GND, RX3, CF software configuration UART3.
2. PPM and SBUS receiver welded to the UART2 GND, + 5V, RX2, SBUS signal in the CF software configuration UART2.
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by mayoneko | 2016-09-09 07:00 | フライトコントローラーFC | Comments(2)
2014年 07月 11日

16gのモノがぶら下げられる軽量クアッドコプター試作

スティックバルーンを8本搭載できるクアッドコプターを自作しました。
安全の為に極力軽量な構成になるように風船含めて90g以下程度のモノを目指しています。
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3Dプリントパーツが出来上がり、モーターやESCなどもようやく揃いました。
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ちょと欲張った3Dプリントパーツは18g 大丈夫か?
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足を止めれば4gは軽くできるので、いざとなったら足を捨てるか
とか考えながら、組み立てに入ります。
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5ミリのカーボンパイプをセンターパーツに組み付け
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センターパーツにFCを載せます
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モーターマウントを治具を使って距離を均等に保って固定します。
ここまで固定は全て1.4ミリのネジで行っています。
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一個2.8gのブラシレスモーターTurnigy A1309-7500KV を固定します。
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このモーター3.8V1.4Aで3020ペラだと推力22gくらい出ます。効率は4.1g/w程度です。
基本1セル仕様ですが、5Vかけると31gくらい推力出ます。ただし効率は25%ほど落ちます。
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スティックバルーンを止める外周リングのパーツは、飛行テスト後に取り付ける予定ですが、とりあえず設計どおりハマるか確認します。ここまで寸法ミスが無くサクサク組み立てが進むので
オラ実に楽しい
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足を取り付けます、軽量化のためにリング部の中を中空にしてあります。3Dプリントの厚み制約で外形3ミリ穴1ミリ厚みが1ミリにしなければならず強度過多重量過多です、ほんとは0.5ミリ厚とかで発注できるといいんだけど。
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一応水準器も載せる予定ですが、推力が貧弱なのでバランスが取れない時は、FCのLCDともに撤去予定。
と今日はここまで。
実はまだ1セル900mAとかのリポが届いていない(マレーシアポストだあ)。
配線は軽量化最優先でコネクターを使わずハンダ付けのみで行うため
調子の良い時に慎重に行う予定です。

あ~言葉遣い 予定 ばっか ニャ
今回一番メンドくさかった作業 
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安物の正逆そろった3020ペラは左右の厚みが違う代物で(片側0.9ミリ片側0.7ミリ)とプロペラの裏を思い切り削らねばなりません、削っていてハズレも出るため何本か余分に削ってバランスとった後
モーターでぶん回して一番振動の少ないものを1セット選抜しました。
GWS正規の3020で正逆ピッチペラが見つかると一番ラクなのだけれどなあ

7月13日にインドアプレーン飛行会やる予定 (台風なんて知らん)

by mayoneko | 2014-07-11 09:12 | フライトコントローラーFC | Comments(2)
2014年 06月 22日

MINI MWC Flight Control Board 覚書

MINI MWC Flight Control Board and DSM2 Receiver を夜な夜なチマチマいじっています。
高度計や磁気コンパス6軸ジャイロもついてCPUにATMEGA328Pが乗っかった重さ7.8g(受信機込)の
フライトコントローラー(FC)です。
基本オマケでついていくるDSM2の受信機で動かしますが(PPM SUM)端子で繋がっているので、PPM出力が出せる受信機であれば、どの受信機でも載せ替え可能です。
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なんか安かったのでLCD(3.1g)「もいっしょに頼みました。
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15かける20ミリの128×64 dot液晶ですが中々かっこ良く表示できます。これだけでも満足
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Multiwii configで各パラメーターを書き換えることができます。
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PCとの接続は手持ちのFTDIーUSB変換ボードにジャンパーで繋ぎました変換ボード6ピン FCは4ピンです
CTR、CTS端子が余るため、とりあえずCTSをGNDに落とすことで、PCと通信出来ました。
CONFIGだけならこの状態で通信できます。
(Aruduino IDEのときはCTRとFC 328P7リセット端子を0.1μのコンデンサで繋ぐ必要があります。)
Multiwii config画面で磁気コンパスと高度計が動いていることも確認できました。
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さて問題はファームの書き換えがARUDUINO IDEでできるかですが、まだ試していません。
それは以前Multiwii のファームが乗ったPocket QUADでドはまりしたので、なるたけ情報を集めてやろうと思っているからです。
そこで広場でクアッドに詳しく、この基板を扱ったことのある方に教えてもらうと、
(YOKOYOKOさんありがとうございます)
どうやらIDEの書き込み時にリセットするタイミングが重要らしく、リセットスイッチを付けたほうが良いと伺いました。
(またその手のアクロバット技を使うのかあ)
RC GROOPSのスレにもそういった話が散見されます。
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広場で目をしょぼめながら教えてもらったリセットの端子の場所はココらしく、ここをIDE側の書き込みボタンを押して、通信が始まる合図 FTDI基板のLEDがチカチカとなったら、ここを一瞬タイミング良くGNDに落とせば良いようです。(ワオ アクロバット)
念のためATMEGA328Pのデータシートを確認すると確かにリセット端子です。
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さてとたぶん、めっさリセット繰り返すことになりそうだから、スイッチつけないとなあ。
このリセット端子の引き出しパータンは直径1ミリ程度、さらにその真横に1050のチップがいるから、
ハンダ付けはかなり慎重にやらないとですので気が乗ったときにやろうっと。
誰かこれ扱った人とかいたら、アドバイスよろしくお願いします。
これで100g以内でペイロードが20gあるミニクアッドを自作しようと思っています。
でもこれ見たらトライコプターもかっちょいいですね。

ここまで振り回せるということは、のんびり安定した安全フライトもできるのではないかと期待します。
今日はここまで
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by mayoneko | 2014-06-22 23:49 | フライトコントローラーFC | Comments(0)
2013年 12月 01日

HobbyKing Pocket Quad B"="8

HobbyKing Pocket Quad V1.1 Ultra-Micro DSM2 MultiWii Quadcopte2013年10月購入モデル
まともに動かすのに超はまりました。
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いちおうMULTI WII CONFIGと連携して動くところまで確認するまでは良かったが、
肝心のファームがArduino IDEではまったく書き込めない。IDEはこう吐き出す
processing.app.debug.RunnerException: Couldn’t find a Leonardo on the selected port. Check that you have the correct port selected. If it is correct, try pressing the board's reset button after initiating the upload. (それにしたがってリセットしながらUP loadしたところで結果は同じ 書き込できずのLEDの高速点滅攻撃で撤退だ)
でもって上の言葉を頼りに検索で調べてみると世界中で同じ問題を抱えている人が、ちょぼちょぼ居るようで、HobbyKingの購入者レビューでも問題になっていたが、メーカーから回答は得られていないようだったし、RC グループのスレッドでも明快な答えは私には見つけられなかった。まあなんだかんだでクアッド関連では調べず、要はAVRマイコン atmel 32U4にArduinoのLeonardブートローダを焼いて、Arduino IDEで書き込み時に確実に認識できるようにさえすすれば、いいんじゃね?と検索する際の範囲をAVRマイコンプログラミングだけに絞って調べていき、思いついた解決策を総当りでどえりゃあ試して 今夜ようやくエラーを突き止めた。
まずメーカーで書き込まれていたフューズの値 (Atmel Studioのプログラミング画面)
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書き込めないモデルはFUSEの値を間違えて製造メーカーが書き込んでいることが解った。
( ここを直したら動いたから たぶんここだと思うだけなんだけど)
いろいろ辿って、正確なFUSEの値を入れなおした画面
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違いが解るだろうか?
そうFuse Register Value High 0xD8 とある部分が 出荷時は0xDB となっている。
正しい corect な値(value)は Fuse Register Value High 0xD8
8とB) 似てるよね~ (あるあるって感じ)
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あとこのPocket Quad基盤の端子表記は素直に受け取って、気を利かせてクロス接続などせずに同じ文字の端子同士を繋がないとAVRISP MK2で書き込めない点も超注意。画像ではわかり易くするため線を少なく描いているが、全部それぞれ対応するところにつなぐこと、あとマイクロクアッドにリポをつないでおかないとAtmel Studioでは認識されないので、その点も注意なのと、モーターコネクタ外しておくのも必須。 Arduino IDEやMulti wii config接続のときはリポはつながなくてもOK モーターもつないでいてもOK
いやあ 今回問題突き止めるまでしんどかった、なんだかんだで開封してから、時間を見繕ってはWEBで探り試行錯誤・挫折撤退・放置をちょぼちょぼ繰り返し、解決まで一月近くも経ってしまった。その分 まともに動くようになったときは超嬉しかったあ  でも動かない間はすんごく、ぐったりした。 やれやれ
でもこの値の変更がどのようにして問題解決に効いているかは良くわかっていなかったりもするw
まあ動いたから これでいいのだ ようやく次のフェーズへ進める 
そうそうモーターをスタート(回す)させるためには儀式が必要なようで、ラダースティックを右か左に一杯切ってセフティーモードから抜け出る必要がある、モーターが回せる状態では基板上のLEDが連続点灯になるので今飛行できるかどうかはLEDの状態でわかる。メンテナンス中に不意にモーターが回らないように、普段はLEDが消灯状態(モーター回らない)ように、ラダーステックを消えるほうへ一杯きる儀式を心がけたほうがよさそうだ。
モーター 回らない クアッドコプター とかで検索で来た人は参考になるかも
広場でクアッドに詳しい人からおしえてもらったところ
(モーターオンオフ、各センサキャリブレーション、トリムなど)の設定はプロポ上からもできるようになっていて大変便利だと解った
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くわしくは
モード1 (左スロット) はここのページが参考になる
モード2は(右スロット)はこちら

by mayoneko | 2013-12-01 00:08 | フライトコントローラーFC | Comments(6)