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2008年 06月 23日

IAC-ASO 2008/06/22 飛行会

西の地より 送られし 摩訶不思議な羽ばたき機械 作者は遠方に居れども 
見事世界初を成す!
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羽ばたき機で意識的にロールを決めた機体は有史以来 私の知る限りありません、唯一羽ばた機の先端に通常の推進用プロペラをつけてロールさせたRC羽ばたき機は有りますが、推進を羽ばたきの力のみで行いロールをなし得た羽ばたき機は歴史上無いはずです
(もし 有るよーんと言う人は教えてね)
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指令書付きの怪しい自作羽ばた機は製作者でない人の操縦にあっても、全く問題なく飛行できました。その名もハイブリッド羽ばたき機「Trilobite」製作者は当然羽ばたき名人たかはしさん 一体この人は何回世界初を出したら気が済むんでしょう アィディアと工作力 素晴らしすぎます。
世界初 羽ばたき機ロール ビデオ
他にも見所満載の飛行会でした。
飛行会ダイジェスト ビデオ 
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特に初心者でも4CH飛行機が楽しく飛ばせる2軸ジャイロが見所です、ビデオ中でもコメントしていますがまったくラダーは操作していませんが勝手にジャイロくんが頑張ってくれます。私も体験操縦しましたが操縦めっちゃ楽です 当然舵を入れてもしっかり飛行できます。
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また伏見さんの変形飛行機も飛ぶようになってきました。あと一息で離陸も可能になるでしょう できれば空中飛行中に変形していただきたい(無茶を言うなー) 4#3bの私が行った場合のブラシレス改造問題点もご覧下さい。
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最後に今日は撮影をほとんど前後反転機のGerogeさんに行って貰いました。撮影有り難うございます。バッチリ撮れていますニャ
今日はこの飛行会を発足以来初の豪雨に見舞われましたが(いつもは所長パワーで台風予想でも晴れがほとんどだったのですが)、これも4年にわたって飛行会の回数を重ねてきている為でしょう、みなさんの協力でここまで続けて来られてありがたいことです。
最後に今回ラジコン技術から変形機特集の取材を受けました、何が掲載されるかこうご期待。

by mayoneko | 2008-06-23 02:05 | 飛行会 | Comments(16)
2008年 06月 21日

4#3b ブラシレス化 まだまだ

「まあ問題なく浮かぶようにはなった・・・」 
スロットル6分目くらいで良く浮かぶし始動性も前の8750KVより良い 
フルスロットル時のデータ的には
 8750KV 4.1V→3.89V  1.8A 2835rpm
10250KV 4.08V→3.71V 2.3A 3050rpm
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ホバリンク時のローター回転数はおよそ2800rpm前後 なので ノーマルのギヤ比なら10250KVの方が向いているのが見て取れる電流値的にも400mA10Cリポなら問題は無いようだ、ブラシモーターと比べてみると
10250KVブラシレスで 3.71V 2.18A 2790rpm 
ブラシモーターが3.61V 1.91A 2895rpm
効率的にはブラシモーターに比べ疑問が残る
さらに問題なく浮かぶようになったのは良いが始動性に若干問題を感じる (参考ビデオ ビデオ開始2分12秒当たりを注目)始動性がわずかでも悪いとガクリで小さな機体が離陸時にあらぬ方向に向きやすく 変な神経を使って操縦が面白くない。ブラシモーターのようなスムースな立ち上がりが欲しい、となるとあとは相性の良いアンプ探しの旅になるのかニャー それに8750KVの方で解決してみたい欲求も強い この重量の領域では2セルの方が確実に軽くなるし より省エネ仕様の様な気がするからだ。
6月23日 追記
八歳さんの情報をもとに通常の72M受信機とMBC4スピコンの組み合わせで試したところ全く問題なく始動できることが解った。
次にWalker製 4#3 4イン1のメインモータPWM信号を同じPWM-サーボ信号変換をして試したところ、これも全く問題なく動作する
このことから
4#3bの受信機使用の場合はPWM-サーボ信号変換のゲイン調整を行うか 公開されているソースプログラムを頑張って手直しするかしなければならないようだ。

ちなみにブラシレス化とは関係ないが、すでにエレベターサーボのニュトラルが合わなくなってきているアハハ。なかなか手を焼く機体だが 部屋の中でこのサイズでいじりがいがあるので十分面白くてたっぷり楽しめる。
6月24日 追記
PWM信号の違いを撮影してみた
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上がメインモーター 下がテールモーター 左が4#3 右が4#3b
明らかに波形が違う 共にメインモータースロー位置 プローブの減衰を1CHはかけて測定しているので電圧スケールが違います 揃え忘れ
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メインモーターのみ比較 左が4#3 右が4#3b これもメインモータースロー位置
プローブの減衰を1CHはかけて測定しているので電圧スケールが違います
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4#3bの 最スロー(一番ガクリ易いところ)がこれ ひげが上に伸びてます これも怪しい?
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ちなみにフルスロットルでは72Mタイプは流し放しで24タイプ(4#3b)は定期的にスパイクが入る とこんなん出ました 4#3bの最スローは取りこぼしそうな波形のような
みなさんどうでしょう?ってよく考えたらメインモーター出力の-にプローブのプラス GNDを受信機電源のマイナスから取ってしかもオープンで測定してましたチャンチャン♪

6月25日追記
 ということでメインモーター出力のマイナスにプローブのGND 受信機のプラスにプローブのプラスを接続してkobaraさんのアドバイスでPICに入力している状態で計測してみました。綺麗に観測できます。
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4#3の方はこの波形が出るまで2-3㎜スティックを動かさないとかなり乱れた波形しか出ません。4#3bの方はスティツクの動かし初めで綺麗に波形が出始めます。ですがハイの部分の波形が4#3に比べ1/3近く短いです。基本周期は500μ毎でどちらも同じです。画像はクリックすれば拡大してみることができます。

by mayoneko | 2008-06-21 22:54 | マイクロヘリ | Comments(14)
2008年 06月 21日

4#3b ブラシレス 改造 想定外の迷走 長文かも

Xcelorin 8750kV モーターをマウントする1.7㎜のネジが無い、でもどうしてもテスト飛行してみたい ということで真夜中にジャンク箱を漁ること 1時間 なんとか使えそうなネジをオモチャから見つけた。シャーシに空いているノーマルモーターの取り付け穴では合わないため、いったんネジ穴を全て瞬間接着剤で埋めて整形しておいてから、スプリングコンパスを使って穴位置を決めてブラシレスモーターマウント用の穴を開け直した。こうすればフレーム強度も失われない
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全て組み上げて さー飛ばすぞーと まずはパドルのみでバランスを取り始める、ガクガクっ なんか始動性が悪い それに高速回転中に息継ぎが出て脱調する さて困った 。2セルで軽量化を狙っていたのでCT-7A経由ではBEC電圧が5Vになる、そのためテールモーターの発熱も凄く BEC容量もギリギリだ。たぶん電流の奪い合いでブラシレス用の信号が乱れるのかと思い、テールモーターの配線を外してテストするも 相変わらずの始動性の悪さと息継ぎが消えない。ベンチテストでは問題は出なかっただけにガックリ かなり夜も更けたのでと言うか外が白々としてきたので、もう寝ようかとも思ったが
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やめられない 止まらない  では1セルでダイレクトで受信機に接続して見たが 同じ症状 うーーーん では PWM-サーボ信号変換PICが怪しいのかとも思ったが問題なく確実動作している。 各配線もギリギリの太さだったので、少し配線の線径を上げて全て配線し直し テスト 駄目だ 変わらない ではと1セルのままESCをMBC-4に変更して見た、若干始動性と息継ぎが減ったが満足が行くレベルでは無い。 あーもう雀が鳴き始めている 朝だ まーとりあえずブレード載せるかと言うことでメインローターを組み付けて回すと 始動性に難があるもの息継ぎは完全に消えた よっしゃー ブラシレスモーターのドライブと負荷の慣性はかなり影響しあっていることをまた実感しつつ 調整を進め さーホバリング  おー浮くぞ でもテールモーターが5Vでテストしたため寿命になってしまったか、でまるでトリムだけでは機体が抑えられないぞー やれやれ と半ばやけくそ気味に手でスティツクトリムをかけながら浮上テストを続行 ふむん 電池が元気な内は浮くが 保って2分 おかしい回転が上がらない モーターはちっとも熱くないので ギヤ比が良くないと見る もっとギヤ比を下げないと 回転が上げられないが 0、3モジュールで16T以上の17Tとか18Tとかなんて手持ちにない 。
あっ !
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ここまでやって気がついた~ 4#3はギヤ比が4#3bより低い、モーター選定の際参考にしていた記事は4#3なので ギヤ比が違う だー しまった 想定外というか 見落としていた。「まだまだだね 」 と頭の中で声が聞こえる さて
ネットを検索して03モジュールのピニオンで歯数が17Tと探したが無さそう さー困ったぞー ノーマルギヤ比のままなら10250KVの方でいかないと駄目なのかもしれない または再び2セル仕様にして テールモーターにスリックブルーを使い さらに テールモーターPWM-サーボ信号変換のゲインを変更しつつ 同時に軽量化もできるので必要ローター回転数も下がると思うのでその線でいくか  あるいはドライブギヤを小さくする手もあるが サーボとメインモーターとのクリアランスが取れなくなる うーん 困った 困った こういうときは寝るに限る もう寝ろってことだ。それにしても気になるのは始動時のガクリ スムーズにスタートしないと気持ちよくないなー  なかなか一筋縄ではいかんもんだニャー 消耗の激しいブラシモーター交換のめんどくっさから逃れるために ブラシレス化に挑んだが楽をするためにメチャメチャ苦労している。これならブラシモーターを大量にストックしておいて交換し続けた方が 楽かもしれない 
「それを 言っちゃー おしめーよ」 と頭の中で声がした。

ネジの件 追記
うれしいことに近くのDIYショップ ビーバートザン 五月台店に1㎜・1,2㎜・1.4㎜・1.7㎜のネジとナット両方売っていた。ついでに眼鏡フレームの稼動用小ネジもうっていたので何かに役に立つかもと購入
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 凄いなー こんな小さなネジ 小売りしてるなんて 、これでタップも扱っていたら最高だが流石に売っていなかった。 あっても恐ろしく高いし 1㎜のタップ切りは一本1000円以上するタップがポキポキ折れそうで怖くもあるので 実際買うかは微妙だ。

by mayoneko | 2008-06-21 13:52 | マイクロヘリ | Comments(9)
2008年 06月 20日

4#3b ブラシレス化 プラン

えっとブラシレス化にあたって何がいるんだっけ? 頭の中だけで組み合わせていると
わからなくなったので図にしてみた。
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一ちゃん手っ取り早いのはプラン1
コンピュータプロポが使えて長期に渡ってモーターが保ちそうなのはプラン4でいろいろ時代の流れに合わせて最新の物を組み込めるのもプラン4 なんかすっきりした。
携帯電話の料金プランよりは解りやすいんではないかと思うニャー(笑)

by mayoneko | 2008-06-20 18:06 | マイクロヘリ | Comments(6)
2008年 06月 20日

Team Losi 1/36 Xcelorin

先週Walkera 4#3bの駄目になったブラシモーターの変わりにTeam Losi 1/36 Xcelorin Brushless Motor (8750kV)を頼んでおいた。
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仕事の追い込み時期だったので、テンパリまっ最中に届いたらやばいニャーと思っていたが、旨い具合に仕事に一区切り付いたところで待望のブラシレスモーターが届いた。ブラシレス化の情報については飛行リーマンさんの改造日記がもの凄く充実していて助かった。
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ついでに飛行会仲間から頼まれていたヘリセットとパーツ取り用の予備機体も手に入ったので早速ホバリング時のデータを測ってみた。ちなみに自分の分を箱出し状態でサーボの動作制限とホバリング時のトリムだけ調整して、浮かせてみたが あっさり綺麗に浮き上がってホバリングしてくれるので驚いた ヘタッピで落としまくって歪んだ機体でホバリング練習を苦労して修行していた分が報われた感じがした。苦労かけた前の機体もバッチリ整備しようっと
待機時 電池電圧4.02V サーボ2個動作 消費電流80mA
ホバリング時 4.02→3.62V 2.60A 2895rpm 
(ホバリング状態と同じスティツク位置でヘリを固定して測定) この値からこの前測定したテールローターのモーターのデータ分3.68V 610mAを引いてみると2.6-0.61-0.08=1.91A
このときのヘリの総重量は ヒートシンク(0.66g)込み52.43gなのでこれを持ち上げるのにメインモーターは6.9W消費していて 7.59g・/W位の効率のようだ (かなりざるな計算だけど)
次に搭載ブラシモーターの重量が8.55g (磁力が強いので 磁力影響が無いように測定しないと12.27gと違う数字になってしまう)
今回入手したブラシレスモーターが コネクタ付き9.48g コネクタを外すと 8.56g
BLESCをCT-7Aの軽量化した物(コード変更)で 2.13g 基板のみなら1.5g程度だが コードとコネクタが重い
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次に今使用している400mA10Cの単セルが10.24g
2セル仕様を想定すると 90mA12C2セルで5.58g 100mA15C2セル(JSTプラグ2個使いに配線し直し)で6.20g 130mA10C 2セル 7.3g
もし電流値が足らなくて 200mA15C2セルでは11.2g
希望的なトラタヌとしては 90mA2セルで問題なくドライブできれば 
CT-7A込みブラシレスモーター10.69g+90mA2セル5.58g=16.27g
ブラシモーター8.55g+400mAの単セル10.24g=18.79g 
18.79-16.27=で2.52gも軽く出来ることになるが果たしてどうなるか
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実際に搭載してみて計測しないと解らない。単純トラタヌならノーマルギヤそのままなら16T:135Tでギヤ比8.4で計算すると余裕を見てローター回転数3000rpm位で推力60g位出したいとすれば3000×8.4=25200でKV値8750なら2520÷8750=2.88Vで事足りることになる。ましてや電流値が運良く低ければ軽い2セル仕様でより効率的に浮かび上がれると思うが・・・と数字のこねくり回しはここまでにして、とにかくモーター換装をしなければ次へ進めニャイ。
別のトラタヌとしてG10ーMicroを使ってギヤ比1;4ぐらいで1セル仕様と最軽量ESC最軽量受信機の組み合わせの超軽量仕様で予想総重量40g以下ならどうだー?みたいな妄想も有ったりする。計算上推力バリバリ足りているような気もするんだけど。

by mayoneko | 2008-06-20 03:29 | マイクロヘリ | Comments(8)
2008年 06月 17日

Jump Jet

RCヘリの実戦練習ができないので、シミュレーターを欠かさず続けているが今ひとつ緊迫感にかける。そこでヘリではないがJump Jet you Tube 検索ビデオライブラリーリンク)で遊びながらホバリング練習を続ける事にした
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この機体は3軸ジャイロが積まれているので非常に安定しており練習になるか疑問だが、やはり現実の緊迫感が楽しい。ジャイロが3つも入っているとはいえ空中の一点に微動だにせず留まらせるのは大変難しく、
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プレステのコントローラーに似た簡素な送信機で先読み先打ちや微妙なカウンターの舵入れを短いストロークで入れる必要があり、その点が練習になるのでは踏んでいるのだが。ちなみにこの機体はUKのSnalflightショップから仕入れた 。

by mayoneko | 2008-06-17 13:21 | Comments(4)
2008年 06月 17日

テールローターの必要推力

メインモーターの補充が出来ないので、とりあえずテールローターの推力と消費電力を測ってみた。そうそうテールローターの抜け止めに0.8ミリのテフロンチューブを使うと具合がいい
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プロポのスロットル全開の時 テールローター ラダー位置ニュートラルの推力は
8.6g 2.81V 870mA 12600rpm 3.51g/W だった
ラダーを思いっきり右に切ると 11.4g 3.35V 1.17A 14900rpm 2.90g/W
で同じ状態を安定化電源で再現してみると、推力11.4g時はモーターの温度が上昇していってアッチチになり磁力が落ちてきてすぐに推力が落ちることが解った、8gの推力を出しているときでもモーターはかなり熱くなっており、この構成は少し無理をした大飯ぐらいに感じる。では手に入りやすいMK07-1.7 (φ7mmx17mm 1.7Ω Blue)では測ってみると同じニュートラル時の8.6gにするためには3.18V 510mA 5.3g/W
右ラダー全開の11.4gでは 3.68V 610mA 5.0g/W で モーターはこの状態を続けていても温度が上がらない。適正負荷の状態だと言える。だが私の4#3b付属のスピコンではなぜかこのブルーモーターではテールローターの回転が上がらずテールが抑えられい現象が出た。ちなみに純正のモーターは2.63g MK07-1.7 は2.88gと少し重いが効率が断然良いので、できればこちらの方を使いたい。ブラシレスモーターG10-NANOダイレクトドライブ辺りも良いかもしれないが回転が5センチのローターで14000付近まで上がるだろうか? いろいろトラタヌしていると面白い。

by mayoneko | 2008-06-17 00:45 | マイクロヘリ | Comments(3)
2008年 06月 13日

Walkera 4#3b 体重測定

Walkera 4#3bもようやくぶつける回数が減ってホバリング出来だしたら モーターさんがやる気をなくしてしまった。
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満充電後のリポでも浮かない WEB上で集めたモーター短命情報よりは下手で長時間浮かせられなかった分随分長持ちしたと思う。このヘリが着いてから10日以上経過し毎日10フライト以上していて、内容ははいずり 激突がほとんど飛行 墜落 調整 飛行 の繰り返しで1分以上のホバリングは20回もない状態ででバッテリーのローテーションだけで100回は楽に超えて保った もしかしてヒートシンクも役立っていたかもしれないが、今ひとつ熱が伝わっていなかった用に感じるので 気のせいかもしれない。現在予備のモーターは在庫切れで注文できない 
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(6月20日修正モーター重量を量り間違えていた、12.27を8.55に修正 結果総重量は53.62-3.72=49.90gになる)
うーんしょうがないので これを機にパーツをばらして体重測定を行った。ブラシレス化するにしても 軽量化するにしても何かの指標になるだろう。惜しむらくは練習に夢中で 消費電流 推力 ローター回転数を測っていなかった次回はまじめに測定しておこうと思う。それにしても一番重いのは動力部だなー 当たり前だけど 表の画像が読みにくいかもしれないけど クリックしてみれば鮮明な画像が出ます。 エクセルの表をまんま貼りたいなー

by mayoneko | 2008-06-13 23:58 | Comments(4)
2008年 06月 13日

電池から脱却 ならず?

近頃使っている、デジタルノギスの電池がまた切れだした。(点滅でお知らせしてくれる)オートオフ機能がないので切り忘れの多い私はしょっちゅう電池がなくなってしまい、そのたび電池交換でめんどくさい。(点滅よりオートオフ機能をつけとくれ)
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以前は普通のノギスも使っていたがデジタル表示になれてしまうと、ついこちらの方を使ってしまう、あと最近小型の物ばかり作るのでスケールは100㎜も有れば御の字で50㎜程度でも十分なくらいだ。近頃100ミリのデジタルノギスも出回り始めたが表示部がなんかごつい、ここはひとつ電池のいらないシンプルで場所を取らない薄型のノギスを調達してみた。金属感が溢れていて小型でとても気に入っている   がっ・・・・
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*問題 この表示は何㎜を表してるか?  はさておき  なんたるちあ  私の目では
1/10の対数目盛が読めないっ ではないか 明るい窓から外光が差していれば対数目盛の重なりが確信を持って見られるだが、夜になるとまともに読めなくなっていることに気づいた ガーーーーーー ン  ガーーーーン    が・・-ん
装着物が苦手な私は腕時計もしていないし、眼鏡も長時間かけていられない これを機に今日から目の特訓をするしかない、遠くを出来るだけ詳細に見るように心がけようと思う。遠くの森の葉っぱ一枚一枚を見分けるつもりで目の焦点を合わせるように訓練するのだ
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目盛りといえば計算尺が思い浮かぶがよく使っていたなーと感心する、計算に関しては今は電卓か紙に鉛筆しかしなくなったけど、計算尺は格好いいニャー アポロの宇宙飛行士だってこれで計算して飛んでたんだもんなー 格好良すぎる。ちなみに画像の計算尺は電気用でインダクタンスとか計算できるが今はもう使用法を忘れているニャハハ (問題の答え2.85㎜)

by mayoneko | 2008-06-13 11:01 | よもやま | Comments(8)
2008年 06月 10日

マイクロ4chヘリ修行

ここのところ、ちょっとした息抜きにマイクロヘリ Walkera Dragonfly 4#3bでホバリングの練習をまじめにしている。食後に一飛び 寝る前に一飛びといった具合に(笑)といっても家のなかはとても狭く、夕食後にちゃぶ台上で離陸させて少しでも横滑るとコーヒーカップやらしょうゆ差しやらを叩き飛ばすことになるので、夜の飛行エリアは1メートル角程度のちゃぶ台の上空50センチから1.7メートルメートルくらいの空間で手から発進させて飛ばしたりもしている つまり1×1×1.2メートルくらいの立方体の中でまーこんな具合に飛ばして修行している。
ヘリ修行飛行ビデオ
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2年ほど前マイクロンで本格的な4CHヘリに始めて手を出したが、30秒とホバリングも出来ないうちに挫折した下手な私だが、今回は少しは浮いていられるようになったので結構嬉しい。
へたくそでいろいろ壊すのでいろいろ修理しているついでにちょっとだけ改造している
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もっと各部のガタをまじめに取れば、より静止している時間が長くなると思うし、この辺りの微妙な調整の追い込みもまた楽しい。これもジャイロ搭載のトイヘリで楽して操縦していても、数センチの誤差でピンポイント着陸するためにはトイヘリといえど重心位置や調整が微妙でシビアだと実感したからこそ、4chヘリの追い込むポイントも少しは見えてきた気がするしやる気の源にもなっている。この楽さ(トイヘリ)と大変さ(本格的RCヘリ)の行ったり来たりが又面白いニャ
ちなみにネットで集めた情報を参考にして、
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スワッシュのボールリンクは上の方で瞬間で仮止めし(ちなみにノーマルでネジロックらしき物で固定されているが激しく落とすと流石にずれる)、スワッシュプレートの下にスプリングを入れたところ機体がより安定するようになった、スプリングはZEBRA KRB-100 JIM-KNOCKから調達、このスプリングは長手の半分のところで巻きが密になっているのでそこでカットするとバネの座りと長さがピッタリで都合がよい(インクなくなって書けなくなっても取っておくモンだ)、スワッシュプレート下には0.3㎜のプラ板でリングと円盤を切り出しスプリングの受けにしている。
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まだスプリングが完全に芯で固定できていないので今後スプリング内径にあったカラーを入れるとメインシャフトのわずかな芯ブレもついでに減って良いかもしれない関連ビデオ。あとはボールリンクの受けのガタを取っていきたいところです。瞬間塗るか 細いゴムで引っ張るか関連ビデオ 操縦する腕がないから調整追い込むしかニャイ あとこのbモデルではパドルの角度は水平のままのほうが良いように感じるけど。皆さんはどうでしょう?

by mayoneko | 2008-06-10 00:51 | Comments(12)