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2011年 08月 31日

6軸センサデバイス ファームウェアがいじれるプロポ

6軸センサデバイス関連と飛行ロボット関連を調べていたら面白いページに辿り着きました。
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飛行ロボットもうここまで出来ているんですねー
Sylphideによる飛行ロボット(小型無人航空機)の航法・誘導・制御
片翼少しもげても自動で操縦しかも単なる反射動作だけでなくニューラルネットワーク学習までして、操縦の最適化を図っている。凄んいですね。
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そんでもってこの飛行ロボットプロジェクトの回路やプログラムの設計を行った方のブログで見つけた
Turnigy 9x関連の記事が近頃頭を悩ましていた
オリジナル小型コンピュータプロポ製作トラタヌのアンテナにビビンと反応
どうやらこのプロポJR互換のシリアル端子を装備している上に、ファームウェアを公開しているグループが存在しているようです。
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ファームをいじれる有名どころプロポとしてはMultiplex ROYAL Evo YSFC Chronfile エントリー などがありとても憧れていますが、最新のPROタイプを輸入するにしてもかなり高価な代物です。、それにくらべTurnigy 9xは53ドルのプロポなんで遊び倒すには格好の獲物かも知れません。HKのTurngy 9Xページ2.4ghz電波的には国内認証の取れているFrSkyモジュールやJRの日本向けDSM2モジュールを使えば、そのあたりはモーマンタイ無問題かと思われ、これをバラシテ小型コンピュータプロポ製作するにしても格好の素材ではないかとトラタヌ中
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始めはトライコプターの用語から始めた検索行脚ですが、クールなRCExplorerの記事に辿り着きこの記事中のトライコプターによるHD空撮映像がとても素敵です。そこから各デバイス関連の用語を拾ってSylphideによる飛行ロボットにいき、さらにそこからファームがいじれる格安コンピュータプロポTurnigy 9xの存在を知り・・・とあちらこちらと迷走しておりますが情報を集めるのはたいへん楽しいですニャあ
追記
Turnigy 9xをいじり倒している人のページ とても参考になります。

by mayoneko | 2011-08-31 14:16 | よもやま | Comments(4)
2011年 08月 29日

サーマルブランケットウィング IAC-ASO飛行会

人工衛星用断熱材(サーマルブランケット)をまとったGakuto羽ばたき機 素敵です。
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今回のIAC-ASO飛行会には羽ばたき飛行機製作工房のたかはしさんが大阪から参加。
機体を8機紙バックに突っ込んだけの、まるで家の近くの公園にぷらっとテスト飛行でもしにいくような軽装で遠征に来てくれました。そしてそれに合わせるかのように今回沢山の羽ばたき機が飛行会に集結。
様々な形態の羽ばたき機がASO体育館に乱舞しました。
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私は懸案の球状飛行体の試作2号機をテスト、まだフラフラですが前回に比べれば随分安定し始めました。ラダー方向のジャイロによる操舵遅延を解決すれば、ピタッと止まることも十分に出来そうです、
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しかしこのやり方ではジャイロ3個にハイパワーブラシレスやしっかりしたサーボとメカが必要で、そのために複雑に重くなり、重量も100g近くなってしまいますし、コストもかかります。
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その点永野さんの半球機体では2重反転ヘリの機構をまんま移植してあり、ジャイロも無しに簡単に安定ホバリングしています重さは12g程度しかありません。あとは前後左右に移動する機構を付け足せば完成です。こちらの構成のほうが、球体をホバリングさせて自由自在に移動させて楽しむという目的の解としては正しいような気もします。
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243航空のドルニエ228は絶好調、ツインモーターですが操舵は差動方式ではなくアクチュエーター方式のラダーを使用しており操縦しやすそうです。モーターのマウント方法が旨いのか、音が大変静かでクールな飛行を楽しめます。
最後に飛行会ビデオをお楽しみ下さい、ここの飛行会の特徴でもある多様性(なんでもアリ)がよく出ていると思います。

次回飛行会は9月11日を予定しております、奮ってご参加下さい。さて次回は何が出るかニャ?

by mayoneko | 2011-08-29 15:26 | 飛行会 | Comments(8)
2011年 08月 22日

北アルプス空中散歩

ようやく涼しくなって 飛行機を飛ばしたい気持ちがウズウズしてきませんか?そんな貴方に朗報です。
8月28日に IAC-ASO飛行会開催します。よろしくニャ

田舎に帰省した際に叔父きの操縦するセスナで北アルプス散歩をしてきました。
徒歩で縦走したら、何日かかるか見当もつきませんが飛行機ならなら1時間で回って来れました。
天候に恵まれ、ほとんど揺れもなく快適な空中散歩でしたが、そんな恵まれた条件でも
空中撮影はスティデイカム装置が必須ですね望遠時の揺れを押さえるのがとても難しかったです。
この日の槍ヶ岳上空3300Mの気温は10度、安曇野は35度だったので実に25度の温度差でした。
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惜しむらくはGPSロガーを忘れたことで、あとで推定ルートを割り出しました松本空港近くでクルンと巻いているところは実家上空です。5人乗りのところ2人しか乗らなかったので、比較的直線ルートで高度を上げていますがすが、高度657mの松本空港から高度3300mの槍ヶ岳上空までおよそ24分間エンジンはほぼ全開です。もし5人乗った場合は上昇率が足りないため高度を平地で大きく旋回しつつ稼いでおいてから山間部に向かうそうで、有視界飛行ということも含め小型機は大変です。そんなセスナに比べ旅客機は何百人も乗せて、ほんの数分で高度1万mまで到達でき戦闘機ならもっと早く到達できます。そのこと思うと旅客機や戦闘機の積んでいるエンジンの凄さを改めて認識し、これで少しは戦闘機などのスペックを見る際の実感が伴いそうな気もしました。
次回チャンスがあれば、かならずGPSロガーを持ち込みたいところです。

by mayoneko | 2011-08-22 11:27 | お知らせ | Comments(8)
2011年 08月 19日

ソーラー・システム 建造中

子供の夏休みの工作物
ほぼ25㎜角に加工したアクリルミラー約230枚を敷き詰めたソーラーシステムがほぼ出来上がった模様
慣れないアクリル板の切断加工が一番難しかったようだが作業後半は慣れて綺麗に切れていた。
土台となる放物面は廃棄処分の衛星放送用アンテナを利用した。
(ふしみさんBSアンテナ譲っていただいてありがとうございます)
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炎天下で付き合った稼動試験は大成功で、アンテナを手持ちで太陽に向けたにもかかわらず焦点に置いた段ボール片が短時間で燃え上がった。去年YOUTUBEでみたこの映像に影響されて作りたくなったそうで、
なんだかんだで作業着手まで1年近くかかった。それでも憧れた物が自分で作って形になったことにかなり満足しているようでなにより。来年は追尾システムまで作り込んでくれると嬉しいのだが。さてどうだろうか?
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追記
大人買いで行くのなら上記のYOUTUBE画像の上を行く大出力の物が簡単に作れそうです(たぶんビデオのやつは口径は60㎝だと思う)。調べてみると150㎝怪の新品パラボラがオークションで16K程度で出ていました。今回流用した45㎝BSアンテナに比べ面積比で11.1倍!
ビデオで凄い威力を見せつけている60㎝級の6.25倍!
想像するだにワクワクしてきますね。
問題は反射材料で薄い鏡を入手してちまちま切るか(これも外注するとか)さらに大人買いでミラーメッキ加工発注するか。田舎でないと置き場所に困るけどイベントで使ったら大受けしそう。

by mayoneko | 2011-08-19 11:43 | よもやま | Comments(10)
2011年 08月 11日

クワッドローターコントロールボードがたったの2336円

といっても送料が6ドルかかるから、正確には2804円くらい(1$78円計算)
HKでしばらく品切れだったが、昨日辺り再入荷 
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3個もジャイロが付いていてこのお値段、トラタヌ的にはスロットル端子に1520μ突っ込んでおいて、4つ分のESC信号出力にサーボを適宜繋げば、クワッドでなくても使えるんでは無いかと妄想。だめかにゃ?

by mayoneko | 2011-08-11 09:42 | よもやま | Comments(3)
2011年 08月 08日

パチ球状飛行体テスト 20110807 IAC-ASO飛行会 

ふしみさんビデオ撮影ありがとうございます
蒸し蒸しする体育館でのIAC-ASO飛行会 にて防衛省の球状飛行体を見て俄然作りたくなったパチモン球状機体の飛行テストをしました。
まず地上からの離陸時はジャイロが効いて舵がせわしなく動いているようですが、飛び出すと正しく動作している感じがありません。どうも安物3軸ジャイロがまともに動いていないようで、3軸フルに反応しておらず傾くと、それっきりです。
ただし離陸時は明らかにジャイロが効いているようで、ジャイロ無しで飛行させてみると、かなり離陸が難しいです。
私が作った機体形状においては重心位置は上目の方が安定しており、飛行特性や重心位置の関係ははスカイスクリューを電動化した感じに似ています。
機体の向きさえ見失わなければ、全手動でも操縦できる安定感を出すセッティングは十分に出せそうな手応えがありましたが、やはり本家のように常に操縦者に対して機体が一定の角度を保つような制御機構が必要なこともよく解りました。球状の形態は少し色を変えたりマーキングした程度では体が反応しません。
まずは機体が回っていない状態での手放しホバリングを目指してみようと思います。
開発順序としては
飛行姿勢制御、次に飛行軌道制御、その後操縦者との相対位置保持制御および一点に留まる定位置制御(高度制御も含む)と進んで行きたい夢が広がります。
当分はいろんな分野を絡めて楽しめそうな課題です。

それにしても本家本元の飛びは素晴らしいですね。

by mayoneko | 2011-08-08 15:56 | 飛行会 | Comments(7)
2011年 08月 04日

3軸ジャイロ 搭載予定機

8月7日にIAC-ASO飛行会を開きます。
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3軸ジャイロが転がっていたので、同じく転がっていたサーボと組み合わせて何か作ろうと思って
行き当たりばったりで製作中

by mayoneko | 2011-08-04 10:04 | 製作工程 | Comments(4)
2011年 08月 01日

8月7日に IAC-ASO飛行会を開催します。

8月7日にIAC-ASO飛行会を開きます。旨いこと涼しい日になるといいですね。
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5月に苗を移植した朝顔が絶好調で、毎朝台所の窓を飾ってくれています。
毎朝起きがけの水を飲む際にニンマリしながら花を眺めています。
たった一本の朝顔ですが広く茂って毎朝20個以上の花を咲かせてくれるアタリの苗です。
水やり頻度を減らすため、底に穴が空いていない漬け物用の大きなカメに植えました。
当然根腐れを心配したのですがすくすく育って、一日一回の水やりだけで酷暑の時期も乗り切り
ずぼらな管理でも楽しめて有り難いことです。
ちなみにカメの底には割れた素焼きの鉢の大きな欠片を15㎝ほどの厚みに乱雑に敷き詰めてあるのですが、
それが根腐れ対策に効いているのかニャ?

by mayoneko | 2011-08-01 11:09 | お知らせ | Comments(2)