工作はじめ IRD 第1次まとめ

今年の研究所の目標ぉ~  ザザーン  
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    面白ければ何でも遊ぶ
で不景気の荒波を乗り越える
あーいつもと変わらんか んニャハッハツ   具体的にはと
 ラジコン飛行機による室内空中戦ごっこで遊び倒す
ということで、1月7日現時点でのIRVCS 2010/01/19 名称変更して IRD関連の情報をここにまとめた。
今後は右枠のカテゴリ内IRVCSに情報をまとめていくことにするんでよろしく。
注意 このシステムは赤外線操縦の機体に搭載することはできません。このシステムは赤外線操縦に干渉しませんが、赤外線操縦の赤外線の干渉を受けると正常に動作しなくなります。
推奨のラジコンシステムは
3ch以上の操作チャンネルを持ち同時に多数の飛行ができる、無線システムを強く薦めます。

まずは公開を許諾してくれた、IRVCS起爆元の永野さんに超感謝です。
最も中核となる赤外線弾のパルス仕様は大体こんな感じ
( 厳密に測定するとチト違うけど、いちおうこのへん目安ということで)
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初期仕様の被弾パルスやアクション用のパルスは下の図
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10F200基板の参考画像
元プログラム 10F200用
 好みで改変はこのあたり
92行の「15」(1.5秒)を「1」(0.1秒)  トリガーと射撃がほぼシンクロします
ノーマルではトリガーを離してもしばらく射撃が続く設定です。 
 12F629用
上記12F629プログラム改変部分
;************* IR ON ** LED ON **************
M3
MOVLWD'1';1にする
¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥¥
INCFHIDANC,F
BTFSCHIDANC,2;5を2にする


光線銃ユニット結線図 
10F200配線図 はここ
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にあります。この画像ではPICが2個必要に感じるかも知れませんが、下の方のPICは将来様々な空中戦アクションを追加するように、先を見越してパターンを書いてあるものです。故に下のPICは無くても、問題なく動作し、ビデオにあるような空中戦は可能です。
概略図 追加 2010/01/19
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基本的にリポは1セルのみ (2セルの時は 電圧を意識して変換すること)
スロットルハイでのトリガーは余り薦められない。
空きチャンネルをトリガーにすることを強くお勧め。
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上記結線図の赤外線LEDの電流制限抵抗をVRにした、簡易テスターを一台作っておくと何かと便利
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TVリモコンやビデオのリモコンなども赤外線銃の代わりになるので、IRVCS基板の動作確認に使える
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現在電流制限抵抗は50Ω程度で(まー直結でも25mAしか流れないし)お好きなのどうぞという感じです。
100でもかまいません。
赤外線LEDライトの電流制限抵抗値は100Ωから直結まで各人まちまちですが
ちなみにSLR932AVで50Ω設定で収縮チューブでLED側面と後部を覆った状態で秒速3m/s~4m/s程度で飛行して固定された地上目標に照射した場合の被弾回数は、実験してみた限りでは相当ドンピシャでよく当たっても10数パルス、これなら当たっているだろう程度では大抵は数パルス程度しか、当たりません。

テスト風景ビデオ 発光タイミングなどに注意してみてみるとこれらの説明が解りやすいかも

飛行テストの結果、赤外線LEDのカバーは必要ないことがはんめいしております。
ちなみに直結でノーカバーだと当たりすぎるくらい当たりますが、
このあたりは自分の面白さの基準にバランス良く合わせる必要があります。
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とりあえず現時点で被弾判定に関しては4回連続で赤外線パルスの照射を受けた時に被弾と判断する、設定になっています。そのためには 上記プログラム内の////////////////////////////////////////////////////////////////
INCFHIDANC,F
BTFSCHIDANC,5;32回分 約0.4秒連続 ここを5から2にする
GOTOHIDANOUT

///////////////////////////////////////////////////////////
に変えたり、また射撃時の姿勢変化(元プログラムでは射撃時と射撃後にスロットル出力が落ちる設定)
が気になる方は92行の「15」(1.5秒)を「1」(0.1秒) にすると射撃後のスロットル出力が落ちるが短くなり良いようです。(これはふしみさんのやり方
ちなみになんでこの設定があるかというと、連続射撃を延々と続けられないようにするための策です。
ゆくゆくはスロットル落ち無しの持ち弾制限とかつけるかも
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とりあえず面白そうと思う方は是非上記リンクを参考に工作したり遊んでみて、コメントください。
やがては
各地、各人、各様の環境や好みによりさまざまなものが生まれてくることと思いますが、
可能であれば射撃パルスの仕様だけ外さなければ、互換性が保たれ地域交流もしやすくなると思います。
//追記
私達が普段使っている体育館のサイズでは2~3CHのスローフライが環境的にピッタリですが。
天井の高い(10m以上)、大きな体育館30m四方以上であれば、
IRVCSをファンフライなどに取り付けて空中戦が出来ると思います。
その場合は、ヒットされたときのアクションとして
スロットル以外にラダーとかエルロンにIRVCSの干渉をかけるのも面白いことになると思います。
//

基本的なこととして
*使用デバイスは機体側に関しては重量の制限があるため、
  PIC10FおよびPIC12FファミリのSOT(平面実装)タイプに限定されます。
  具体的には入手性も含めPIC10F200、10F222,12F629、12F675,12F683あたりになるでしょう。
  地上施設に関しては重量制限がないため
  あらゆる物が使用できることと思います。1チップマイコンからパソコンや携帯電話までなんでもありでしょう。
  

*プログラム言語は
 機体側はおのずとMPASMまたはC言語
 地上施設はまさになんでもありでしょう。

プログラム関連でいまのところ私が参考にしている書籍で一番繰り返し見ている本は
PICマイコンでつくる インドアプレーン
8ピンPICマイコンではじめる 作る、できる 電子工作入門
インドアプレーンで学ぶマイコンのハードとソフト
などです。
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そういえばPICkit 3 Starter Kitなんていつの間にか出ていたんだねー
日本国内で普通に売っているのはありがたい。いまだにpic KIT 1が健在なので
もし壊れたらこれかな。
追記
 (もし万が一所長の波乗りアニメをくりかえして見たくなったら再読込かブラウザ再起動で会えるかもん)
右クリックダウンロードでもみられます。
Commented by からくりや at 2010-01-06 22:43 x
本年もよろしくお願い致します
被弾基準了解しました。その設定にします。
基板変更がなくて良かったです。
赤外LEDの制限抵抗基準は何Ω程度でしょうか? QED234で製作中ですが、抵抗100Ωでショートプラグで直結可能にしています。
Commented by mayoneko at 2010-01-06 23:02
からくりやさん 今年もよろしくお願いします。
現在SLR932AVで50Ω設定ですが、当たりの感じはやや当たりにくい印象です、機体がもっと言うことを聞けばちょうど良いかもしれません。ふしみさんのほうは直結(PICだと最高で25mA程度ですか)で当たりすぎな感じです。
QED234はSLR932AVより効率よく赤外線が飛ぶので、とりあえず100で試してみるか、現場でパラに同じ抵抗入れて行って、自分好みの当たり具合を探って見るのもいいかもしれません。
あるいは赤外線LEDを覆うテープや収縮チューブなどの加減で光軸を絞るのもいいかもで、とにかくドンドンいろんな方法試して良いところを探っていきましょう。
あとIRVCSを機体に取り付ける際に取り付け角度かLEDの向きを簡単に変更できるようにしておいた方が無難です。
Commented by ふしみ at 2010-01-07 12:40 x
自分の機体や基地が当たりづらい理由が判りました。
受光素子なんですが、(私が使ってた)V380Aより小さいD380DSCの方がすごく感度がいいですね(感覚的に倍位)さらに指向性も広いようです。
機体に付けるにも工作的にも手ごろなサイズと思う。セスナに付いてるのと似てる?
今では932AV+100Ωでも強すぎかな、と思うようになりました。
Commented by 野末 at 2010-01-07 14:59 x
タイトルのアニメですが、最後の所長の耳が蜘蛛の足に見えるんです。そうです、僕は大の蜘蛛嫌い!
あの足の角度は気絶しそうです。
Commented by としちゃん at 2010-01-07 16:44 x
受光素子って随分進化しているようですね。
私はNJL21V380Aが余っているので、それにしていますが標準化するならD380DSCにした方が良さそうですね。
赤外線LEDの抵抗値に関しては、100ΩのVRを組み込んだ、12F629プログラムを使った IRVCS テスターを一台作りました。赤外線LEDはQED234です、これを飛行会で使い一度程よい抵抗値をはじき出してみたいと思います。
Commented by としちゃん at 2010-01-07 16:45 x
野末さんがクモ嫌いだったとは知らなかったー
言われてみれば、かなりそう見えますね~(笑)
Commented by 永野 at 2010-01-07 19:14 x
みなさま 明けましておめでとうございます。もう七日ですが。
としちゃん 詳しい説明ありがとうございます。ほんとうなら私が解説しなければいけないんでしょうけれど。
前回飛ばした時に少しプログラムを変更しています。
発射の時にプロペラ出力が落ちので改善。前回のプログラムでは60%ほどに落ちましたが今回のは80%程度です。射撃時間は1.5秒のまま。
ふしみさんが直した数行後とその下の方20091231。
被弾は4発。
名前にリンク。
としちゃんの10F200は629のプログラムが出てきた。
Commented by 永野 at 2010-01-07 19:39 x
部品の様子が解らないので配線図1枚追加
名前にリンク
セスナの受光素子 感度良好です。何度も撃ち落とされました。
Commented by mayoneko at 2010-01-07 20:48
永野さん今年もよろしくお願いします。
前回のASOで一体どこにファイルがあるのか、回路はどうなっているのか?という声もあったので、私自身も見やすくするために、まとめてみました。配線図の方も早速リンクしておきます。
Commented by kobara at 2010-01-11 10:56 x
上のタイミングチャート?ですが

受信信号と赤外線銃のタイミングが、いまいち良くわからないのですが、
送信機の発射信号からタイミングを取って(自分のラダースロットル信号とぶつからないタイミングで)銃の赤外線を出しているのですか?
そもそも赤外線で操縦しているのでしょうか、(電波?ですよね)
Commented by mayoneko at 2010-01-11 12:22
kobaraさん 機体の操縦系はすべて電波です。
なのでこのIRVCSシステムは発射赤外線らしき物を受けると、
10.5ms待って1msのパルスが来たときに、赤外線銃で撃たれ始めていると判断し当たり回数の判定ループに入ります。つまり赤外線操縦の機体といっしょに飛行すると、操縦信号を受けて常に当たり判定ループに入り込んで、赤外線銃を発射出来ない状態に陥ります。ちなみに赤外線操縦機と同時飛行時にこちらが赤外線銃を発射していても、赤外線操縦の機体には影響を与えません。
Commented by mayoneko at 2010-01-11 12:23
そうそう永野さんのソースを見ると解りやすいと思います。
Commented by 永野 at 2010-01-11 19:27 x
赤外線操縦機と同時にはバトルはできません。
赤外線が1回でも当たると被弾数カウントに入り発砲しません。としちゃんの説明とおりです。
赤外線機の邪魔はしないということです。
赤外線機用にとも考えましたが同じ赤外線では2機同時に飛行できないので あきらめました。
タイミングチャートの絵は適当です。4CHとしても最大8msの信号なので10msぐらい空いていれば影響ないとして決めています。
もっと突き詰めれば操縦信号と被弾信号を判別できるとは思いますが。
平和主義の赤外線飛行機は参戦しないとしています。
Commented by moto at 2010-01-13 13:38 x
教えてくださいにゃ。
全chがアクチュエータ用2ピンしかない受信機の場合、トリガー入力と電源の供給はどんなふうに配線するのでせうか???
Commented by 永野 at 2010-01-13 14:47 x
単純に電源2本と アクチェータ2ピンのうち どちらか1本をつなぎます。
アクチェータ出力は送信機のスティックをたおした時どちらかに+の出力が出ます。 その出力が1.9ms以上になった時に発射します。
(アクチェータ出力ではPWMが連続になった時)
Commented by moto at 2010-01-13 15:06 x
永野さん、ありがとにゃん。
これでSnap-n-FlyへのIRVCS取り付けが進められます。
日曜日には間に合いそうだにゃ。
Commented by としちゃん at 2010-01-13 17:09 x
motoさん、気合いが乗れば送信機のエレベーターダウン側でエレベーターアクチュエーター端子からプラスに出るところに、信号線を接続しておくと(大抵基板内側寄り)、送信機のエレベーター用VRのセンターピンとPICに行っているパターンを見つけてパラレルに発射用プッシュスイッチをつけるだけで発射ができるようになりますニャ
Commented by moto at 2010-01-13 19:16 x
としちゃん、それって、ぷらんぷらんタコのTXのこと??
週末にはもう1個Snap-n-FlyのTXが手に入るので、エルロンとエレベータチャンネルを生かしておいてラダーチャンネルをプッシュスイッチでやりたい・・・。日曜日に相談に乗ってちょ。
Commented by としちゃん at 2010-01-13 21:35 x
motoさん、了解です詳しくは現場で説明します。
3ch受信機でも、とりあえずエレベーターも使いたい場合は、エレベーター動作はアップ側のみ作動するようアクチュエーターを配線(基板外側端子とGND)にして、ダウンのみを発射トリガーに割り当てる手もあります。
Commented by kobara at 2010-01-19 17:20 x
ちょいと作って見ようかなと思いますが、
受信機基板そのままで使えそうなので629用で行こうかと思いますが、
アクションLEDの所にFETつないでモーター回すと
弾丸発射のときガガガとなったり、被弾のときモーター回転弱まったりしますか?(当たり前かな?)

それから空きポートはどのようになっていますか?
Commented by mayoneko at 2010-01-19 17:37
kobaraさん
12F629でも10F200の結線図と同じようにFET接続すれば。
ガガガってなりますよ。
空きポートは好きに使えます。ソースの入出力設定を変えれば
他の追加アクションとかLEDとFET分けて動作させることも出来ます。
アタリ判定の所は必ず2にしてください。あとトリガーを引き終わったあと少し射撃を引きづる設定なので、そのアタリはふしみさんのやり方でパラメーターを変えてみてください。
Commented by kobara at 2010-01-19 17:42 x
申し訳ないのですが、酒井さんがHEXファイルが欲しいと言ってるので
できたら公開してもらえませんか、わたしも毎回プロジェクト作るとき悩んで苦手です。
今週完成希望特急便ですので、甘えて申し訳ありませんがおねがいできませんか。
Commented by mayoneko at 2010-01-19 18:25
MPLAB少し遠ざかると、操作訳分かんなくなりますよね。
焦るとさらに深みに嵌るし。
と言うことでHEXファイル上げときました。と言いたいところだったのですが、サーバーへのFTPUPまでは良かったのだけど、リンクの仕方が悪いのか、ダウンロードできませんのでメールで送ります。あと随時記事は不具合気づいたときに更新しているので、繰り返し見てもらえると少しずつ記事が解りやすくなるようにしています。
Commented by mayoneko at 2010-01-19 21:51
今日アップした2次まとめでHEXファイルダウンロードできるようにしておきました。
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by mayoneko | 2010-01-06 15:41 | IRD | Comments(24)

飛ぶって、楽しいニャー


by mayoneko
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