ジャンク リチウムポリマー電池 マイクロヘリコプター

一月ほど前に秋葉原散歩で手に入れた、ジャンク品1Aのリポ、プラス端子がアルミなので、どう処理しようと思ったいましたが、ニコニコ商会のmotoさんが、気を利かして、アルミ半田を送ってくれました。半田付けの際、端子から熱が電池内部に伝わらないように、アルミのヒートクリップで挟んで作業しました。この電池ギリギリ、送信機の電池ボックスに納まるのですが、あまりにカツカツのため電池蓋の出っ張りを少し削りました。いがいにあっさり出来上がり、充電完了後早速超強力赤外線モジュールを作動させてみると、360mAのころに比べ、電圧の落ちが、あきらかに少なく、いい買い物をしたようです。 
ここで話がガラッと変わるのですが、小型ヘリ作りたいなーと検索していると皆様ご存知のハムスターヘリがとんでもなく進化しているページを見つけました、2.7gのラジコンヘリすごーい、凄すぎる、でブレードランナー欲しくなっちゃって、国内ショップ見たけど見つからず、海外へ行ってポチッとしかかりましたが、頭の中で(ご利用は計画的にね!)が鳴り響き、ポチッとな、にはいたりませんでした。ヘリで3.3gローターの径が60mm、うわー今飛行機に使っているのと同じサイズ、ヘリはまったく未経験ですが、作ってみたーいニャー
どーっすか所長?
ジャンク リチウムポリマー電池 マイクロヘリコプター_d0067943_8523220.jpg

Commented by 野末 at 2005-11-08 09:36 x
ヘリですが、実は僕も計画はあるのです。tokoさんのHPへ投稿されてる方の方式とは(アクチェーターでサイクリックコントーロール)ちょっと違うのですが、まだその実験もしてない状況なので、あくまで構想です。
とりあえず6mmページャモーターギヤダウンでローター150mmをまわすテストだけしました。推力は15gくらいです。制御方法よりヘッド周りの
方がむずかしそうです。
Commented by 丸山 健 at 2005-11-08 09:57 x
この2.7gのNanoflyerはスゴイですね。「ヘリ」について技術的なことは何もわかりませんが、これは存在自体が美しい! 飛んでる姿は、まるでSF映画。21世紀になって、初めて21世紀らしいものを見た。レオナルド・ダ・ビンチが泣いて喜ぶ。加えて、背景が妙に世俗的なリッチ感を醸し出しているアメリカンな部屋なのも気になる。I.T.の雄ビル・ゲイツもクラシカルな豪邸に住んでいるというし・・・。頭が混乱して、支離滅裂になってしまいました。
Commented by 野末 at 2005-11-08 09:59 x
6.8gヘリのローターが前後左右にゆらゆら揺れてるのはどのような構造なのでしょうか?強制的に動かしてエルロンとエレベーターの動作をさせてるようにも見えないし。ちょっと見ると自立安定の為とも見えるし。
それにしてもローターの軽そうなこと!向こうが透けて見えそうです。
Commented by mayoneko at 2005-11-08 10:18
なんとなくノルウエーのような北欧の人のような気がします。ローターの揺れの構造もそうですが、ものすごく謎です、キーエンスのレボリューターのローターの回転位置によって、一瞬回転速度を変える方式の2重反転版なのかしらんとかおもいますが、とにかく似たようなもの自分で作ってみないと、本当の意味での理解は難しそうです。難易度AAAAクラスですけど。
Commented by 丸山 健 at 2005-11-08 11:15 x
確かに「このヘリの背景にある会社は、ルウェーにある。」と書いてありますね。説明を読むと、(私の理解の範囲では)内容はそんなに高度ではないですね。(1)二重反転ローターなので、基本的に安定性は確保される。(2)ヨーの動きは、二つのローターの回転数を変えることによって制御する。(3)ピッチの動きは、後方の小ローターの回転数を変えることによって制御する。(4)小ローターの無いNanoflyer(2.7g)は、錘で微妙に重心を前進させ、自然にソロソロ前進する釣合いになっている。(5)ロールの動きはできない。(6)パテント取得済みだそうです。それでも、やっぱり高度かな?
Commented by 野末 at 2005-11-08 11:34 x
そうですね。ヨー軸は回転数制御でしょう。ピッチはテールローター制御も正解と思います。ロールは出来ないのも写真から見ても出来そうもありませんね。2.7gのヘリは錘の移動という想像ができますが、その錘はワイヤーアクチェーターのようなもので制御してるのでしょうか?写真ではそこのシステムが分かりませんね。アクチェーターらしきものが見当たりません。確かに21世紀型ですが、これなら4ローター(または3ローター)で制御するキーエンスの製品のほうが遥かに未来系に見えますけど。
Commented by 丸山 健 at 2005-11-08 11:55 x
錘はマニュアルというか、固定式のようですね。「オレ達、アクチェーターなんか使わねーぞ!」みたいな豪語している文面ですね。そんな荒々しい言葉遣いはしていませんけど。あくまで、北欧のジェントルマン・・・。
Commented by mayoneko at 2005-11-08 12:24
オーなんか、盛り上がってますね。丸山さんの翻訳のおかげで、とても助かります、私には大体のスペックと、ビデオの観察ぐらいでしか、読み取れないのですが、公開されてる文面から翻訳結果どんどん教えてくださいね。
Commented by 野末 at 2005-11-08 14:17 x
翻訳ソフトを使ってみましたが、意味がさっぱりです。専門用語はこの手のソフトは使えませんね。丸山さんお願いします。錘が固定式って、どうやってC.Gを移動させるのでしょうか?
Commented by 丸山 健 at 2005-11-08 15:44 x
私の見るところ・・・、この人達は「ヘリコプター」という難物をどうしたら単純化できるか、簡単に手の届くものにできるか、腐心しているように思えます。そのためには、切り捨てるものはバサッリ捨てる。安定のためのジャイロ、オートパイロット等、制御のためのサーボ、アクチュエーター、ロッド、リンク、ギア等の動くものは一切使わないと言っています。「モーター3個、二重反転ローターとテール・小ローターだけで可能である。」というのが、彼らの結論です。最少数のモーターとその回転数の制御だけで、ヘリコプターを飛ばし、操縦しようという魂胆らしい・・・です。
Commented by 丸山 健 at 2005-11-08 15:45 x
さらに単純化しようと思えば、モーター2個で可能だと。ただし、これは浮き上がると自動的に前進してしまうヘリコプターになってしまいます。厳密に言うと、ホバリングできない!あえてホバリングに近いことをしようとするなら、ごく狭い所をアッチコッチ動きまわることになります。しかし、これも操縦の楽しみのうちと思えば、これでいいのではないか。「コロンブスの卵」ではないか、と言っているように思えます。(前進を優先するか、ホバリングを優先するかを、「錘」で調整するということだと思います。)
Commented by としちゃん at 2005-11-08 16:00 x
モーター制御プログラムのみで飛ばすヘリちゅーことですね。機体に竹とんぼ3っつけて、それを完全にコントロール下におき、挙動を制御する。プログラムできないと駄目だニャこりゃ、私は違うアプローチでやってみようっと
Commented by 野末 at 2005-11-08 17:54 x
なーるほど、モーター2個制御の場合は前進かホバーか錘の位置でをあらかじめ選択するんですね。納得です。それにしても英語の出来ることって羨ましいなー。昔のなまけが今になって身にしみます。丸山さんに感謝!
Commented by Fujinawa at 2005-11-08 21:55 x
はじめまして。
tokoさんのホームページに7.45gのマイクロヘリを投稿している物です。
久しぶりに国内でヘリねたが出たので我慢できずに書き込みすることにしました。
私は、2年ぐらい前にインターネットでpixelitoを見て何とか自分で作ってみたいと思いpixelitoをの構造を想像しながら最初に作ったのが35gのヘリでラジコン技術に掲載していただきました。その後数台作り、ようやく7g台まできました。私のはpixelitoとは構造は異なるのですが、
フランスのJMPソリューション関係者が特許取得中(取得済み?)の構造だったようです。今は、pixelitoの頃より軽量な部品やバッテリーがあるので、私でも6.9g以下にすることはできそうですが、どうせなら5g台にしたいですね。・・・
Commented by としちゃん at 2005-11-08 22:29 x
Fujinawaさんはじめまして、いつもtokoさんのところや、RC groopsの15g micro helicopterのスレッドを見て、凄いことをやっているなーと、思っていました、うれしいです、コメント入れてくれて。例のPIC用制御プログラムも特許がらみで、公開できず残念ですね。私は、手乗りサイズで誰でも操縦できる安全な浮遊体ができないかずっと頭の中でトラタヌだけしていたのですが、現実に出現させてしまうことに、驚きです。5g台のヘリ、楽しみにしております、ぜひ公開してくださいね、ところで、ギヤ穴の位置でローターの位置を検出して、制御を入れているんですよね。ヘリのローターの回る速度を考えると、良く制御レスポンスが付いていくものだなーと、ヘリ素人ゆえに不思議なのですが、現実に制御できているところを見ると、いろいろな苦労が詰まっているのでしょうね。これからも、どんどんコメントしてくださいね。
Commented by Fujinawa at 2005-11-08 22:51 x
初めての書き込みで幾つか誤字があり失礼しました。
私は遠いので、皆さんの飛行会の様子をいつもうらやましく思っています。PIC用のプログラムは私のオリジナルなので公開については特許のの問題は全く関係なく私の心の狭さのため・・・もあるのですが、公開してもサポートしきれないのではないかと思っています。また、公開しないことによって新たな制御方法が出てきたら試してみたいとも思います。
マイクロヘリコプターの構造については、私が採用している方法,pixelitoの4極コミューを使用した方法,Heli-um「http://helium.helimag.com/accueil001.htm」の方法などがありますが、私は、Heli-umが一番ヘリらしいかなと思っています。


Commented by としちゃん at 2005-11-09 00:02 x
紹介してくださった、Heli-um今まで、行ったことのないホームページなので、とても、楽しんでいます。世界のあちこちで、小さくするためにいろいろなアプローチが試みられているのですね。理解するには、手を動かして作ってみて、飛ばしてみないと、わからないことだらけです。
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by mayoneko | 2005-11-08 08:51 | 電池関連 | Comments(17)

飛ぶって、楽しいニャー


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