1セル前後進できるアンプ スピードコントローラの自作

私は小さい船には1セルで前後進できるアンプ　スピードコントローラ　ニュートラル帯域が広い（センタ～範囲が過敏でない）をたまに自作して使っています、プログラムは永野さんから貰いました。

使用している部品は　２SJ681　２SK4017　PIC12F683　0.1μコンデンサで
これらの部品を立体配線しています、ほんとたまに作るので毎回手書きノートと睨めっこで、ノートが見つからないと、なにかと面倒なことになります。そこでどこでも実体配線図が見られるようにWEBにあげておくことにしました。
３V~4.2V動作（リポ1セル）容量５Aです。
実際の配線手順もしばらく組み立てないと速攻忘れてしまうので記録として残しておくことにします。

まずはFETを下から順に２SJ２SK２SK２SJの順に瞬間接着剤で積み上げます。

次にプログラムを書き込んだPICを一番上に同じく瞬間接着剤で固定

PICのGP0とGP1にFETの各ゲートを足を曲げてハンダで接続

リポの+端子を接続する２SJのソースをPICのVDD端子（１番端子）にコンデンサの足を利用して接続

PICの8番端子GNDと２SK4017のソースをコンデンサの足を利用して接続

その際２SJのソース端子とショートしないように注意して配線する。
上下２組のドレイン端子をハンダで接続

電池コネクタと受信機コネクタをあらかじめ配線しておき　VDD　GND　PIC５番端子へ接続

モータ用のコネクタ（2㍉ピッチ）リード線を作り　
上下２組のドレインに接続

コード全てをカプトンテープで束ねて動作試験をして完成！

手作り感あふれるが、それほどかさばらないので全長10センチ程度の船ですら余裕で収まるサイズ

ここまで画像をつけおけば、未来の私がみても理解できるだろう。
永野さんプログラムありがとうございます。超感謝です。
未来の俺感謝しろよ～
ちょと関係ないけどラダー（舵）に水平板をつけてみたら、なんとなく小回りが良く効くようになったように感じる。
信地旋回はできないけど、旋回半径10センチくらいは楽勝。
追記
1セル以上の時は、PICからFETのゲートの間にプルダウン抵抗（４．７K～１０K）を入れたほうが良いみたい。電源の上限は５Ｖってことにしてつかーさい
以下　ＡＳＭ
// programer M,Nganano ST
; --V--
; Vcc＋｜ ｜-Vss
; NC｜ ｜FET_OUT1+
; NC｜ ｜FETO_UT1-
; NC｜ ｜SIGNAL1 IN
; 　　　　　 ------
;
; TOP VIEW

;PIC12F683 8MHz
LIST P=PIC12F683
INCLUDE "P12F683.INC"
__CONFIG _MCLRE_OFF & _CP_OFF & _WDT_ON & _INTRC_OSC_NOCLKOUT & _PWRTE_ON






MEMOEQUh'20'

PWMP1EQUMEMO+0
PWMM1EQUMEMO+1
PPM1EQUMEMO+2
PWMBASEEQUMEMO+3
PWMP11EQUMEMO+4
PWMM11EQUMEMO+5
PWM10EQUMEMO+6


#definePWMBASE0D'25';PWM分割数
#definePLS_LD'113';
#definePLS_HD'118';

ORGD'0'
BCFSTATUS,RP0

MOVLWB'00000111'
MOVWFCMCON0;コンパレーター設定
BSFSTATUS,RP0
MOVLWB'111100';入力54 23　出力 10
MOVWFTRISIO
MOVLWB'01110000';クロック8MHz
MOVWFOSCCON
MOVLWB'10001101' ;WDT 576ms 10001101
MOVWFOPTION_REG
CLRFANSEL
BCFSTATUS,RP0
CLRFGPIO
MOVLWPWMBASE0
MOVWFPWMBASE

CLRFPPM1
CLRFPWMP11
CLRFPWMM11
MOVLWD'115'
MOVWFPWM10


LOOP02
BTFSCGPIO,2;2014/11/16追加　Ｌ信号であればSTART
GOTOLOOP02

;****** 24uS ******************

MAINBTFSCGPIO,2
GOTO A100

;Lだった
PPMREADMOVLWB'11000000';2014/11/16
ANDWFPPM1,W;2014/11/16
BTFSCSTATUS,Z
GOTOA101

MOVFPPM1,W;64 MOVWFPWM10
CLRFPPM1
GOTOA101
;Hだった
A100INCFPPM1,F
CLRWDT
NOP
A101NOP
NOP
NOP
NOP

;******************************************
PWM1MOVFPWMP1,F
BTFSSSTATUS,Z
GOTOPWM2

BCFGPIO,0
GOTOPWM3

PWM2BSFGPIO,0
DECFPWMP1,F

PWM3MOVFPWMM1,F
BTFSSSTATUS,Z
GOTOPWM4

BCFGPIO,1
GOTOPWM5

PWM4BSFGPIO,1
DECFPWMM1,F



PWM5DECFPWMBASE,F
BTFSSSTATUS,Z
GOTOMAIN

;************************************
MOVFPWM10,W
SUBLWPLS_L;K-(W)->(W)
BTFSSSTATUS,C
GOTOM100
MOVFPWM10,W
SUBLWPLS_L
MOVWFPWMM11
CLRFPWMP11
GOTOM200

M100MOVLWPLS_H
SUBWFPWM10,W;(F)-(W)->d
BTFSSSTATUS,C
GOTOM150
MOVLWPLS_H
SUBWFPWM10,W
MOVWFPWMP11
CLRFPWMM11
GOTOM200

M150CLRFPWMM11
CLRFPWMP11

;***************************************
M200MOVLWPWMBASE0
MOVWFPWMBASE

MOVFPWMP11,W
MOVWFPWMP1

MOVFPWMM11,W
MOVWFPWMM1
GOTOMAIN

;*************************************************

END