ELRS受信機の配線とCRSFのデコード

ELRS受信機に関する備忘録

マイコンと受信機とのUART接続は受信機の製造メーカーによって違うので注意！

よくあると思い込んでいたＴＸとRXで良い受信機もあれば　

親切なのかTXはTXへなど約束事が混在する

例えばこう

ELRSはCRSFというプロトコルを使って通信しているため

マイコンでラジコンPPMにするにはデコードする必要があった

そこでＲＡＷデータを取得してChatGPTに頼りまくってデコードスクリプトを探った

当初は調べた仕様を伝えてデコードスクリプトを探ったがうまくいかなかったので

こういったデータを投げ込むとプロトコルの構造を

一瞬で推測して最初に投げた仕様だけにこだわらずに

デコードスクリプトを修正し

適正なＣＲＳＦーＰＰＭ変換が出来るようになった。めでたしめでたし対話がほんとに大事
chatgotさん曰く

CRSF の 11bit データパッキングの再確認

CRSF では 16ch のデータを 11bit (0-2047) でエンコードし、合計 22 バイト (176bit) に詰め込んで送信 しています。
このとき、通常の 16bit 単位ではなく、ビット単位でずれて格納 されるため、単純な 2バイトごとのデコードでは値がずれてしまいます。

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CRSF 11bit データの正しい取得方法

CRSF の RC チャンネルデータは 176bit (22バイト) に 16ch の 11bit データをパック しています。

• 各チャンネルの 11bit データを バイト配列のビット位置から正しく復元 する必要があります。

CRSF 11bit データのパック形式

チャンネル	ビット範囲
ch1	0 - 10
ch2	11 - 21
ch3	22 - 32
ch4	33 - 43
ch5	44 - 54
ch6	55 - 65
ch7	66 - 76
ch8	77 - 87
ch9	88 - 98
ch10	99 - 109
ch11	110 - 120
ch12	121 - 131
ch13	132 - 142
ch14	143 - 153
ch15	154 - 164
ch16	165 - 175

したがって、バイト単位で単純に 2 バイトごとに読み取ると、値がずれてしまう ため、ビットシフトを使って適切に復元する必要があります。