飛行ロボットに関する　トラタヌ　のようなもの : 超小型飛行体研究所ブログ

前回のＳＳＦＣ飛行会にある航空大生が見学に来ていた。
第２回全日本学生室内飛行ロボットコンテストのために勉強に来たらしい。で興味がわいたので、レギュレーションを調べてみた。
機体重量１５０ｇ以下　フムン

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では使用するカメラはコレか　重さ１５ｇ　なるほど
　操縦者の技量にも左右されるが、とにかく遅く飛べて旋回中も高度が落ちにくい設計にすればいい線いくのではないかと思う。トラタヌ猫族と同等の速度で飛べれば問題ないだろう。
練習も含め極力機体が痛まない構造でと考えると、トラタヌ　エイ？のような全翼タイプが良いのではということで、

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トラタヌ猫族は翼面荷重１．３g/d㎡程度　（前回優勝機の翼面荷重８g/d㎡ぐらいだったような）仮に規定重量制限の１／３総重量５０ｇとすれば必要翼面積は３８d㎡ほぼ横幅１２３㎝全長６２センチで全備重量５０ｇ以内
発泡スチロールで作るとして厚み１０ミリで製作した場合比重から追って
機体重量は４２．２ｇどしっ
やりなおし　、では飛行速度を多少上げることとして翼面荷重をあげる
えーい翼面荷重３g/d㎡ではどーだー　翼面積１６d㎡機体サイズ横幅８０㎝長さ４０㎝で機体重量　１７．６ｇウホッ　いけるか？動力やメカユニットはYF-23が使えるはず、この組み合わせで推力は６０％は確保できている　メカ重量は２サーボ仕様で１９ｇ　今のところ合計１７．６ｇ＋１９ｇ＝３６．６ｇ
カメラ１５ｇを載せて５１．６ｇ　翼面荷重は３．２２g/d㎡　
tokoさんのところのインドアフライト計算機で計算してみると
飛行速度は２．３ｍ/S はたして５メートル上空をこの速度で飛んでA4位の紙に書かれた文字がどの程度読めるのだろうか。
試してみたくなってきたニャー
ラダー機にして残りのサーボでカメラをチルトさせるのも面白かも。そーすれば定常旋回しつつすべてを見渡せるのでは。（甘いか）
自分的な縛り総重量５０ｇを解けば猫族なみの速度で飛行する偵察機も作れるかも。まーあくまでいーかげんなトラタヌなので
やって見なきゃ解らん　でも現代なら自動操縦位いれないと面白くないかな
ついでに機体も高橋さんのジオハイブリッドタイプの羽ばたきで飛ばした方が
もっと受けるだろうなー
あー学生に戻りたい。　しんとと　しんとと
社会人部門もあるといいニャー

Commented by mayoneko

at 2006-10-21 22:04

永野さん曰く、１５０ｇ縛りとすると
難しく考えるよりファンフライにガメラ載せてコブラで一周すれば全部読み取れそう　
だよねー

Commented by kobara at 2006-10-21 23:21 x

ロボットコンテストと聞くと、耳がピクっとするほうですが、どこがロボット？と言う感じですね、（ラジコン飛行機文字読みゲーム）と言ってしまうと失礼？
ゆくゆくは自律飛行ぐらいに、もって行きたいのでしょうね？
なら最初から、ハードルの高い方が良いと思うのですが、、、、

Commented by 八歳 at 2006-10-22 00:06 x

100g程度のファンフライなら余裕でいけそう…
カメラ後に向けてコブラもしくはホバリングでOK!
でもこれでは面白みに欠けますね。
同じく学生に戻りたいですにゃー
あ、雪風がうまく飛びそうです。ただ、アクチュエーターがどうもうまく付けれなくて曲がるか心配です(￣Д￣;;
コイル抵抗大きければトルクが出るのでしたっけ？あれ？逆？

Commented by としちゃん at 2006-10-22 11:17 x

kobaraさん　たしかにそうですね、今なら機体重量は１００ｇ以下で自律飛行または直接機体を見ないで操縦、さらに文字の観測者は人間でなく、コンピューターで文字認識しても可にして高速で文字の上を通過して、解析して結果を出す。または高々度で解像度の低いカメラで全域を撮影してそこから解析も面白いと思います。。（まんま軍事転用可能ですが）海外の大学では１０年ほど前から競技やってます。
八歳さん
コイル抵抗は低くても電流がしっかり流せれば、トルクが出ます
でもPICのポートでダイレクトしているので引き出せる電流も限界があります、トルクが欲しいときの受信機は１６F630を使ったIRXA351がもっともお勧めです。あとは磁石の強さです。トルクだけを重視するのであれば、コイルの中で動く一番大きなサイズの磁石でなおかつ厚みも出来るだけあった方が力が出ます。厚みが足りないときは、手持ちの磁石を貼り付けて厚みを増やす方法でもトルクアップしますよん。雪風楽しみです

Commented by 野末 at 2006-10-23 14:42 x

１５０ｇとは、何を基準に想定してるのでしょうか？機会があれば学生さんに聞いてください。で、インドアファンフライなら楽勝ですよねー。この企画者はファンフライ機知らないのかなー？おまけにロボットと銘打ってるにしては、メカニカルな匂いもしないし、う～ん、どうなんでしょう。

Commented by としちゃん at 2006-10-23 15:08 x

野末さん　こんにちは、１５０ｇの縛りではすでに販売されている機体で出来てしまいますなので。ロボット技術を競うと言うより、操縦の技量が物をいうと思います。そこでこちらで勝手に遊ぶのに少しでも面白くするにはと言うことで、縛りを１００ｇ以下にして（そのウチの１５パーセント１５ｇ）がカメラという構成でやれば面白いのではないかと５０ｇ以下だともっと面白くなりそうですが。先日のＩＡＣ－ＡＳＯ飛行会に永野さんが大会で使用すると同等の性能のカメラを持ち込んで移動読み取りテストしてみると、２７万画素のピンホールカメラが映す像はかなり荒く、相当低速でしかも低高度で飛ばないと、人間がモニターを見て判定する方法では文字が読めなさそうです。しばらくここらあたりで遊び込むかもしれません。オスプレイみたいな機体も面白いかも。

Commented by kobara at 2006-10-24 11:53 x

確かにロボットと言わなければ、面白そうな競技会かもしれませんね。
でも学生でないといけませんが、
純技術的に考えると、カメラが決まっているのならば、読み取れる出来るだけ高い高度をたもって、スピードも読み取れるのならば速いほうが、良いような、そして操縦は、超ベテランの人が、一周だけで終わらせるのが一番かな？？もちろんコブラもありで。

Commented by moto at 2006-10-24 12:23 x

いまでは超小型が主流になっていますが、このコンテストでは４－５年前の機体がジャストフィットのような気がします。http://www.oyajin.jp/~toko/photo/2001/0022/index.html
モーターや受信機、バッテリーなどを最新の組み合わせにすれば、カメラの重量分くらいは相殺できるかもしれませんね。主翼仰角を大きめにすると、効率は悪いですが、かなり低速飛行をするはずです。

Commented by としちゃん at 2006-10-24 12:54 x

ちなみにこのスレッドにある一見訳のわからないサークルとグリッドは、サークルが直径20メートルの飛行観測エリア、グリッドの一マスが高度5メートルの時の写せる範囲、小さな文字のような物が書かれているのがＡ４用紙に書かれた文字という状態をシュミュレーションしてあります。探索と方法としては螺旋を描く、または往復飛行を繰り返しそのつど飛行軌道を画角分ずらして行く。または一定の周回をしつつカメラの向きを変えて出来るだけ広範囲を捉えるなどが考えられますが（カメラの被写界深度にもよる）パソコンで画像認識ではなく、人間が読まなければいけないと言うところに実際にテストを繰り返さないと解らないという要素があります。（動体視力の個人差もあるでしょうし）また現場で勝負強い操縦技術を得ることも大事だとおもいます。おやじ大会も開けば、面白いことになるかも。

Commented by としちゃん at 2006-10-24 13:02 x

そーいえば潮風のころのmotoさんの不死身の飛行機はいまも天井にブル下がっているのかなあ？

Commented by DENY at 2006-10-24 17:18 x

A4の紙に書かれてる文字の大きさはどれぐらいでしょうね？
おやじ大会のレギュレーションを決めてみてくれませんか
２９日のＥＳＦＣに間に合えばやってみようと思います
このクラスのＣＭＯＳカメラだとかなり厳しいと思うんですが・・ヘリは禁じ手ですよね（笑）
やっぱファンフライかな、ノイズ対策が肝だなぁ

Commented by としちゃん at 2006-10-24 19:11 x

DENYさん　ちなみに大会ではA4からA2のようですが、おやじ大会はA４にしましょう、文字はMSゴシックひらがなで３６０ポイント、大体でいうとA４縦に文字幅がギリギリ収まる範囲。といったところで重量制限は総重量１００ｇ　純粋なヘリはだめVTOL機はあり。フィールドはどうしましょう。大人バスケットのフリースローエリアがいいかなあ　狭いか　じゃあフリースローエリアも含めたゴールエリアの範囲（（前方後円墳みたいな形）なんていうでしょ？で競技者は反対側のバスケットゴール下と言うことでどうでしょう？これなら大抵の体育館にあると思うし。観測者は操縦者の近くでモニターと指示を出すといった所でしょうか？あとは操縦する人が文字を印刷しては意味ナインで何かうまい方法はないかなー。
DENYさん、とりあえず上の条件で飛行読み取りテストしてみませんか？こちらでも11月3日の飛行会に向けて着々準備中です。
http://www.flight.t.u-tokyo.ac.jp/~indoorflight/
の第一回大会の結果に機体のプレゼンとかありますので参考にしてみて下さい。カメラの画素数は27万画素です。照明でも変わるしノイズ対策はもちろんのこと受信アンテナも問題だよニャー　まずは実験実験

Commented by 八歳 at 2006-10-24 21:33 x

面白そうですにゃ
どなたかに印刷してもらうか、他の人が操縦するしか現状無いかもしれませんね。
あ、種類増やしてランダムで置いてもらうとか…
次回飛行会楽しめそうですね～…飛行会の次の日から出張なのですが（爆）

Commented by としちゃん at 2006-10-24 22:35 x

八歳さん、そうですね50音用意して、テキトーにシャッフルして置く、置く間選手は見ないというところですか、そうかココまで書いてで気づいたけど、操縦者が目が良かったら、読めちゃいそうですね。操縦者とモニター観察係は離れていないといけないか。あと小型カメラの性能がこのまえの飛行会でのカメラテストでも画像は荒かった。超低空で飛べばいいかもしれないけど、自分の機体の影で読みにくくなる可能性もありますね。まーやってみるべし。ってところですか。まずは低速で簡単に飛べるペイロード２０ｇぐらいの機体製作が一番最初。

Commented by kobara at 2006-10-25 00:53 x

前方後円墳の中だとバスケットボードに、激突して、はい3ポイントゴールとかなりませんかね～（後ろに余裕があってボードを上げている所ならいいですが、）
それから操縦者には文字見えても良いのでは？(本物のルールの方でも、スタートラインを超えても良いと言うことは、どこの場所で操縦しても良いと言うことでは？？）
モニターを見ている人が答えるのだから、もう一回飛んでとか、もっと低くとか観測者だけがしゃべれば、問題ないように思いますが、

Commented by としちゃん at 2006-10-25 11:59 x

kobaraさん　コメントありがとうございます。
まー激突しないように読むのもテクニックのうちということで、どこの体育館にもある、ラインを利用するとこんな感じになるかなと、バレーボールのラインで利用できると、いいかもしれません今度体育館でしげしげ眺めて考えてみます。　あと操縦者の件はおっしゃるとおり見えていて良いですね、ただし操縦者からは話しかけてはいけないと言うことで。
あと他にも気づいたことがあったら、教えてくださいね。マイクロマウスの経験が役に立つと思います。

Commented by moto at 2006-10-25 23:28 x

今度のＳＳＦＣ飛行会に、不死身（だったはず）の機体を持ち込みたいと思いますが、今現在、引っ張り出しても置く場所がないほど部屋が混乱している・・・。
以前よく飛行会に持ち込んでぎっくり腰になった、ベランダ用ゴミ箱に保管（家の中でだよ）しているので、すでにミイラになったかも・・・・または、ゾンビになって復活するか・・・・。週末に墓掘りしてみよう。

Commented by としちゃん at 2006-10-25 23:44 x

motoさん、ぎっくり腰は気を付けてくださいよ、パンドラの箱にならなきゃ良いけど。邪気避けに聖水（御神酒の飲み過ぎないように

Commented by DENY at 2006-10-26 17:01 x

一先ずやっつけ仕事で100ｇ機を作ってますが飛ぶんかいな？
100ｇだと外周を読み取って自動操縦、さーっと飛ばして文字認識エンジンで結果を出す所まで機体側でやるぐらいじゃないと今の時代のテクじゃないですよね（笑）
まずは飛ぶ事とカメラテストを目指します（時間は今日しか無いっす）

Commented by としちゃん at 2006-10-26 17:44 x

ＤＥＮＹさん、のってますね。いろいろ欲が出ますが。わたしも基礎設計は大体終えました（大げさ）、こちらもでっち上げですが、なんとか１１月３日の飛行会に間に合わせたいと思います。それにしてもポチッとした無線カメラがこないとやる気が盛り上がらない、ネットより秋葉で９８００円のカメラセット道端で買った方が早かったなー。とにかく飛ばないことには何も始まりませんもんね。

Commented by たかはし at 2006-10-26 22:07 x

おっいつの間にかトレンドは飛行ロボットに移ってますね。動きが早い！成果があがったらシニアクラスの創設とか申し入れてみたりして。「若さより、テクニックよ」とかいって＾＾　当方はファンフライタイプでないＶＴＯＬ系に興味ありますが、取り掛かれるのはいつのことやら。

Commented by としちゃん at 2006-10-26 23:05 x

たかはしさんこんにちは、私は今　風ひいて万年です、グシュッ
無線カメラいろいろ調べると、８ｇ程度の物もあるようですね、http://www.ghz-link.com/product/others/others_camera_kogata.htmlかなり値は張りますが、今はこの値段でも数年もすれば、写るんです位の値段で買えたりして　


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