研究所特製ニャルコンサーボ : 超小型飛行体研究所ブログ

ファルコンサーボの軽量化を行ってみました。

ノーマル本体重量１．４６ｇ　から１．２０ｇへ

コードを装着して２サーボあわせても２．８ｇ　ウヒョヒョ

これなら機体重量１０ｇ以下のサーボ搭載機も少し楽になるかニャあ？

Commented by kobara at 2006-12-22 18:32 x

モーターのコードも細くして、もっとがんばれば、１ｇも夢じゃないとか、おばかな事をつい思ってしまいますが、
それにしてもハニービーのジャイロにはびっくりしましたね、もはやハニービーじゃないですよね、プロペラ使っているだけみたいになってましたけど、
あのジャイロ、モーターの胴体の所を両側から支えつつ給電して、テールが振られるとジャイロ効果でモーターが、上下に首を振るのじゃないかと思うのですが、そして下にあるホールセンサでその動きを検出する？
一番後ろのマグネットは、最初の位置のモーターの保持用？？この推理どうでしょうか？？

Commented by mayoneko

at 2006-12-22 20:12

本体だけであれば、不必要な部分を全てそぎ落としで余分な半田も吸い取っていくと、そのあたりいくかもしれません。というか自作プログラムＰＩＣで自分でギヤとか好きに組んでしまえば自作１ｇサーボは確実に出来そうですがプログラムは難しー。
それにしても自作コマジャイロ０．６ｇにはぶっ飛びました。一番後ろマグネットはセンター出しで、ホールセンサ、ホール素子の類で、その場に留まろうとするフライホイルを回したモーターの磁力を検知する？？、そんなこと出来るのか知らん？最初は単純にモーターは単なる振り子みたいな物でフライホイールは常時回転しないでバランスが下にずらしてあって、ヨー軸方向にふれたときだけ回ろうとするのを検知しているのか？どーなってんでしょ？？？？？考えていると楽しいですね。

Commented by Fujinawa at 2006-12-22 21:36 x

こんばんは。
としちゃんのＦａｌｃｏｎサーボ、なんだかすっきりしているなと思い、Ｍｉｃｒｏｎに搭載しているサーボを見てみると、きれいに肉抜きされたのですね。モーターもシコー・・・。みなさん色々取り組んでいるのですね。
ジャイロ付きハニーの話題ですが、あれを見た後にキーエンス　レボリューターを眺めて、こんなとこに良い題材があったのかと思いました。私は、ハニービーよりもＭｉｃｒｏｎに搭載してみたいと思っていますが、超小型モーターもＡＤコンバーター付き超小型ＰＩＣも入手できるし、発想があれば色々楽しめそうですね。

Commented by としちゃん at 2006-12-22 23:52 x

Fujinawaさんこんばんは
超小型の分野はＰＩＣ利用は不可欠になってきていますね。自由な発想と実現化を維持するにはＰＩＣ習得は避けては通れぬ道。ほんとこの趣味は奥が深くて楽しいですね。

Commented by kobara at 2006-12-23 14:29 x

としちゃんジャイロ作ってみますか？、
でもあれってよく考えてみると、
フォトトランジスタで直接ＦＥＴをＯＮ．ＯＦＦしているだけなのですよね？
そんなので大丈夫なのですね～？？
でも高回転方向には制御が利くけれど、低い回転方向には、ＰＩＣ側のＦＥＴが並列に入っているから、ならないような？？
どんなになっているのかしら？？？

Commented by としちゃん at 2006-12-23 16:56 x

手作りコマジャイロ、フォトセンサ手に入れたら、試してみるつもりです、とにかくでっち上げて、自分で試せばたぶん少しは私にも原理解るんじゃないかと淡い期待を抱いてます。（笑）おもしろそー

Commented by kobara at 2006-12-23 18:01 x

でもでもあの回路、フォトＴｒのコレクタが電源で、エミッタがＦＥＴにそのままって何だか変な気がします、だからFujinawaさんが、トランジスタ？って聞いていたのではないかと？思いますよ、トランジスタでもおかしいような、抵抗を省略しているのでしょうか？？

Commented by Fujinawa at 2006-12-23 18:35 x

ここのひそひそ話しおもしろそうですね。
あのフォトTrは同じものを持っているのですが、１０Ｋ位のプルダウン（アップ）抵抗が必要だと思います。ＦＥＴも低い電圧で使うとアナログ的要素が出てくるのかなと思いますが、増幅効果を期待するのならトランジスタにするべきかなと思います。私もKobaraさんと同じようにプラス側にしか制御できないのではないかと思いますが、スロットルＯＦＦ時にもジャイロ側のＦＥＴ（トランジスタ）にいくらか流れる設定の場合には、飛行中にはプラス，マイナス両方とも作用するとも考えられます。

Commented by yas at 2006-12-23 22:46 x

話に加われるレベルじゃないですが、教えて下さい。あのジャイロは上下方向の検出していますが出力はテールモーターに繋がっているんですよね。どうして動作するんですか？　ジャイロに関しての知識が少なくてすみません。

Commented by としちゃん at 2006-12-24 00:44 x

私はうっすら想像しか出来ないので、猿真似でやってみて理解するつもりですが。たぶんフライホイールを一定方向に回転させて、そのフライホイール自体を左右に振ると、ホイールの軸が上下に振れる、その分をＦＥＴだかトランジスタだか何らかの形でテールモーターへの電気の流れに加減して干渉することで、ヘリのテールの振れから来る挙動を押さえ込むと言うことにゃのか？乏しい理解力では加えることが出来ても、どうやって減じることが出来るのかそのあたり皆目解りましぇん？？？それとも加えるだけでＯＫな設定にしてあるのか？自分でやってみるまで想像の範疇を出ません。

Commented by kobara at 2006-12-24 01:08 x

こりゃ～直接、お伺いを立てるほうがすっきりするかもですね。
聞いてみよ～っと

Commented by Fujinawa at 2006-12-24 06:51 x

ビデオを何度か見て聞いてみると、メインローターが回っていない時も音がしていることがわかりました。おそらく、ジャイロ側のトランジスタは、ジャイロが水平状態でハーフスロットルになるように調整してあるのだと思います。

Commented by kobara at 2006-12-24 10:12 x

Fujinawa さんが先に聞いてくれていました。
水平でラダー方向が安定していると、ということは、送信機からの信号がいくら下がっても、回転がさがる方向には操作できない？という事になりそうですが？？

Commented by Fujinawa at 2006-12-24 10:45 x

ビデオの音で判断していましたが、メインローターが止まっている時の音はジャイロモーターの音だけかも知れませんね。やはり、プラス側の制御しかしていないのかも・・・。でも、ああいうものは結果オーライですからね。

Commented by Fujinawa at 2006-12-24 11:30 x

連投すみません。
kobaraさん、最スローでもテールが回転するような設定をしておけばジャイロで回転を減速する余地が作れます。その場合、バッテリーを接続しただけでテールが回りだすため、注意が必要ですが。

Commented by kobara at 2006-12-24 16:22 x

そうですねラダーのスロットル操作は、少しスロー位置くらいになっていたらジャイロのON、OFF信号だけでその場に止まろうとする動きになるのでしょうね、あとはジャイロのONOFFになるスピードとか、モーターが動き出す遅れなどが、微妙に絡みあっていい動きになっているのかも知れませんね。

Commented by Fujinawa at 2006-12-24 16:35 x

Kobaraさん、ジャイロのフォトリフレクターの出力はＯＮ，ＯＦＦではなくセンサーの検出距離によってリニアな電圧変化が行われます。これをトランジスタで受けると、トランジスタの増幅効果によって、リニアに電流をかえることが可能になります。非常に簡単ですが素晴らしいアイデアですね。（ほんとうかな・・・）

Commented by kobara at 2006-12-24 17:55 x

これはとしちゃんみたいに、やって確かめるしかないですね、......
本人不在のまま長々と、書き込んでしまいました、
すみませんでした。

Commented by mayoneko

at 2006-12-24 20:51

いえいえ活発にコメントしてくださってありがとうございます。まずはフォトセンサをゲットせねば

Commented by Fujinawa at 2006-12-29 23:29 x

としちゃんこんばんは。
例のジャイロの話で申し訳ありませんが、上の方の記述で１０Ｋ程度のプルダウン抵抗が必要と書きましたが、トランジスタを使用する場合には、プルダウン抵抗が無くても動作しました。
私はジャイロは作っていませんが、回路の動作確認だけしてみました。
トランジスタを使用すれば、やはりフォトリフレクターの検出距離によりモーターの回転速度をリニアに制御できます。
また、トランジスタの代わりにＦＥＴ（IRLML2502）を使用すると、単なるスイッチング動作になります。ＦＥＴの場合にはプルダウン抵抗が必要です。

Commented by としちゃん at 2006-12-30 01:39 x

Fujinawaさんこんばんは
貴重な情報ありがとうございます、とても助かります。あとはモーターの支持部ですね、写真を見るととてもうまく作ってあって感心します。あれで外れなければなお良いと製作者の方もコメントしていましたが、折角やるならなんかないかなとトラタヌしております。

Commented by Fujinawa at 2006-12-30 08:31 x

としちゃんおはようございます。
因みにトランジスタは、http://www.epforest.com/html/axtrfeta.htm
で「2SD596-T1B」を入手してみました。　ハニービーの受信基板のトランジスタの刻印の「ＤＶ５」をもとに探しましたが、同一品ではありませんでした。７００ｍＡの電流が流せるので、他にも利用可能と思われます。
５０個２５０円なので、ＦＥＴよりはかなり安いです。

Commented by mayoneko

at 2006-12-30 10:34

Fujinawaさんおはようございます。またまた貴重な感謝です来年もいろいろ教えてくださいー。来年は一体どんなラジコンヘリが出てくるか？
ものすごく楽しみですニャア

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