4#3b ブラシレス化 まだまだ
2008年 06月 21日
スロットル6分目くらいで良く浮かぶし始動性も前の8750KVより良い
フルスロットル時のデータ的には
8750KV 4.1V→3.89V 1.8A 2835rpm
10250KV 4.08V→3.71V 2.3A 3050rpm

ホバリンク時のローター回転数はおよそ2800rpm前後 なので ノーマルのギヤ比なら10250KVの方が向いているのが見て取れる電流値的にも400mA10Cリポなら問題は無いようだ、ブラシモーターと比べてみると
10250KVブラシレスで 3.71V 2.18A 2790rpm
ブラシモーターが3.61V 1.91A 2895rpm
効率的にはブラシモーターに比べ疑問が残る
さらに問題なく浮かぶようになったのは良いが始動性に若干問題を感じる (参考ビデオ ビデオ開始2分12秒当たりを注目)始動性がわずかでも悪いとガクリで小さな機体が離陸時にあらぬ方向に向きやすく 変な神経を使って操縦が面白くない。ブラシモーターのようなスムースな立ち上がりが欲しい、となるとあとは相性の良いアンプ探しの旅になるのかニャー それに8750KVの方で解決してみたい欲求も強い この重量の領域では2セルの方が確実に軽くなるし より省エネ仕様の様な気がするからだ。
6月23日 追記
八歳さんの情報をもとに通常の72M受信機とMBC4スピコンの組み合わせで試したところ全く問題なく始動できることが解った。
次にWalker製 4#3 4イン1のメインモータPWM信号を同じPWM-サーボ信号変換をして試したところ、これも全く問題なく動作する
このことから
4#3bの受信機使用の場合はPWM-サーボ信号変換のゲイン調整を行うか 公開されているソースプログラムを頑張って手直しするかしなければならないようだ。
ちなみにブラシレス化とは関係ないが、すでにエレベターサーボのニュトラルが合わなくなってきているアハハ。なかなか手を焼く機体だが 部屋の中でこのサイズでいじりがいがあるので十分面白くてたっぷり楽しめる。
6月24日 追記
PWM信号の違いを撮影してみた

明らかに波形が違う 共にメインモータースロー位置 プローブの減衰を1CHはかけて測定しているので電圧スケールが違います 揃え忘れ

プローブの減衰を1CHはかけて測定しているので電圧スケールが違います


ちなみにフルスロットルでは72Mタイプは流し放しで24タイプ(4#3b)は定期的にスパイクが入る とこんなん出ました 4#3bの最スローは取りこぼしそうな波形のような
みなさんどうでしょう?ってよく考えたらメインモーター出力の-にプローブのプラス GNDを受信機電源のマイナスから取ってしかもオープンで測定してましたチャンチャン♪
6月25日追記
ということでメインモーター出力のマイナスにプローブのGND 受信機のプラスにプローブのプラスを接続してkobaraさんのアドバイスでPICに入力している状態で計測してみました。綺麗に観測できます。

4#3の方はこの波形が出るまで2-3㎜スティックを動かさないとかなり乱れた波形しか出ません。4#3bの方はスティツクの動かし初めで綺麗に波形が出始めます。ですがハイの部分の波形が4#3に比べ1/3近く短いです。基本周期は500μ毎でどちらも同じです。画像はクリックすれば拡大してみることができます。


ブログのほうへコメントを頂きまして、ありがとうございました。
ブラシレスモーターの始動性、youtubeの動画も見ましたが、確かにガクガクしてますね。
もしかすると、4in1のPWM出力の周波数が低くて、変換プログラムで対応してる周波数の範囲外となってるのかもしれません
(逆に高すぎるかのうせいもありますが)。
私の作った変換プログラムは、たしか700Hz位が下限だったとおもいます。
特にデューティー比が小さい状態(=スロットルを絞った状態)だと変換結果が滅茶苦茶になります。
デバッグ時にはサーボをつないでましたが、500Hzの信号を入れたらサーボホーンが踊ってました。
逆にデューティー比100%(=フルスロットル)だと全く問題なく変換できてしまいます。
もし測定できる機材をお持ちでしたら、一度確認してみてはどうでしょう?
(原因がPWM周波数ではないかもしれませんし、お手数ですので気が向いたら、ということで...)




そしてそれをPICの入力に入れるとどうでしょう?


ちなみにPICの入力はHIインピーダンスなので、つけなくても波形にはあまり影響ないと思いますが、負荷を(抵抗)をつけない状態では、浮遊容量のせいで斜め部分が出るのだと思います、
抵抗をモータに近い物に変えると、よりしゃきっとした波形になると思います、(でも無駄な電力を使うことになるので程ほどに.....)

といってもギアを手配してなかった、18歯のギア

写真を見たところ周期も波形も問題無さそうです。
うーん...アンプとモーターの相性?で低い回転数では上手く制御できないとか、そういう感じでしょうか???
それからPICの入力ですが、内蔵のプルアップ抵抗を使ってるので数十KΩの抵抗を繋いでいるのと同じだとおもいます。
プルアップなしだと動作しませんでした。波形が斜め、だったんでしょうね。

そうですねー一番最スローを変換したときのサーボパルスの下限が今使っているESCと相性が悪いのかもしれません、最スロー時に出力されているサーボパルスの幅も確認してみます。